51单片机-舵机控制C语言程序

用C语言编写舵机常用控制程序，以51系类单片机为载体，用于智能小车车轮控制；多关节教学机械手；电子类竞赛常用舵机控制。

#include “reg51.h“
#define UP_TIME_TH	0xfc	 //高电平时间    初值为0.8ms
#define	UP_TIME_TL	0xe0
#define DOWN_TIME_TH  0xB5	 //低电平时间
#define DOWN_TIME_TL  0x00
//90度up=fa24down=b7bc
sbit PWM=P0^0;			 //PWM口
sbit upAdd=P1^0;		 //按键设定
sbit upSub=P1^1;
sbit p12=P1^2;
sbit p13=P1^3;
sbit p14=P1^4;
sbit p15=P1^5;
sbit p16=P1^6;
sbit p17=P1^7;
int upTimeTH=UP_TIME_TH;		 //高低电平赋初值
int upTimeTL=UP_TIME_TL;
int downTimeTH=DOWN_TIME_TH;
int downTimeTL=DOWN_TIME_TL;
int flag=1;			  //按键单下作用标记
void delay（int xint y）			  //延时
{
   int i=0;
   int j=0;
   for（i=0;i     for（j=0;j	    ;
}
void timeInit（）		 //定时器初始化
{
   TMOD=0x01;
   TH0=upTimeTH;
   TL0=upTimeTL;
   EA=1;
   ET0=1;
   TR0=1;
   TF0=0;
}
void goto_angle（int upTHint upTLint downTHint downTL）
{
   	 upTimeTH=upTH;
	 upTimeTL=upTL;
	 downTimeTH=downTH;
	 downTimeTL=downTL;
}
void rotate_ni（）	  //逆时针相对转动，每次5us
{
   upTimeTL-=0x05;
   if（upTimeTL<0）
   {
	  upTimeTH--; upTimeTL=0xf0;
   }
   downTimeTL+=0x05;
   if（downTimeTL>0x0ff）
   {
	  downTimeTH++; downTimeTL=0x00;
   }
}
void rotate_shun（）		  //顺时针相对转动，每次5us
{
   upTimeTL+=0x05;
   if（upTimeTL>0xff）
   {
	  upTimeTH++; upTimeTL=0x00;
   }
   downTimeTL-=0x05;
   if（downTimeTL<0）
   {
	    downTimeTH--; downTimeTL=0xf0;
   }
}
void rotate_angle_ni（int timeTHint timeTL）  //逆时针绝对定位函数
{
   	while（1）
	{
		 rotate_ni（）;
	     delay（10100）;
	     if（upTimeTH<=timeTH && upTimeTL<=timeTL） break; 
    }
}
void rotate_angle_shun（int timeTHint timeTL）	 //顺时针绝对定位函数
{
    while（1）
	{
		 rotate_shun（）;
	     delay（10100）;
	     if（upTimeTH>=timeTH && upTimeTL>=timeTL） break; 
    }
}
void main（）
{
   p14=p15=p16=p17=0;	   //按键设置
   PWM=1;
   timeInit（）;
   while（1）
   {
       if（upAdd==0&&flag==1）
	   {
	       rotate_ni（）;
	       delay（100200）;
		   flag=0;
	   }
	    if（upSub==0&&flag==1）
	   {
		  // rotate_shun（）;
		  // delay（100200）;
		  goto_angle（0xfa0x240xb70xbc）;
		   flag=0;
	   }
	   if（p12==0&&flag==1）				   //逆时针转到180度
	   {
	      rotate_angle_ni（0xf50xe0）;
		  flag=0;
	   }
  	   if（p13==0&&flag==1）				  //顺时针转到0.8ms处
	   {
	      rotate_angle_shun（0xfc0xe0）;
		  flag=0;
	   }
	   if（upAdd==1&&upSub==1&&p12==1&&p13==1）
	   {
	       flag=1;
	   }
  
   }
}
void time0（void） interrupt 1
{
   	if（PWM==0）
	{
	    PWM=1;
		TH0=upTimeTH;
        TL0=upTimeTL;
	}
	else
	{
	    PWM=0;
		TH0=downTimeTH;
        TL0=downTimeTL;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7676  2013-04-06 10:26  舵机\duoji

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     文件       6183  2013-04-06 10:26  舵机\duoji .LST

     文件       8852  2013-04-06 10:26  舵机\duoji .OBJ

     文件       2004  2013-04-06 10:26  舵机\duoji.hex

     文件         59  2013-04-06 10:26  舵机\duoji.lnp

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     文件      57388  2013-04-11 22:44  舵机\duoji.uvopt

     文件      13427  2013-04-06 10:43  舵机\duoji.uvproj

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     文件      15833  2013-04-11 19:50  舵机\duoji_test_dir.LST

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     文件      57384  2013-04-09 15:26  舵机\duoji_uvopt.bak

     文件      13236  2013-04-06 10:41  舵机\duoji_uvproj.bak

     文件       6376  2009-05-07 14:37  舵机\STARTUP.A51

     文件      14048  2013-04-11 19:50  舵机\STARTUP.LST

     文件        749  2013-04-11 19:50  舵机\STARTUP.OBJ

     目录          0  2015-08-17 20:29  舵机

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