数字PI控制器

PI控制算法是控制系统中常用的简单有效的方法，用C语言实现数字PI软件算法，适用于各类嵌入式系统中

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  * @file   : PI_Controller.c
  * @author : wind
  * @version:1.0.0
  * @date   :20150418
  * @brief  :
  ******************************************************************************
  */
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/************声明和定义，通常放在头文件中********/
typedef struct
{
	int SetValue;        //设置值
	int An;			//当前误差e（n）的系数，=kp+ki
	int Bn_1;			//前一项误差e（n-1）的系数，= -kp
	int Limit;			//限制最大最小值
	int Errorn_1;		//e（n-1）
	int DeltaUn;		//输出增量△u（n）;
	int Un_output;	//输出值 u（n）
}PI_Typedef;

void PI_StructInit（PI_Typedef *PI_Structint Kpint Kiint limit）;
void PI_Controller（PI_Typedef *PI_Structint NewInputint *Output）;
/*****************************************************************/


void PI_StructInit（PI_Typedef *PI_Structint Kpint Kiint limit）
{
	PI_Struct->SetValue = 0;
	PI_Struct->An = Kp+Ki;
	PI_Struct->Bn_1 = -Kp;
	PI_Struct->Limit = limit;
	PI_Struct->DeltaUn = 0;
	PI_Struct->Errorn_1 = 0;
}

void PI_Controller（PI_Typedef *PI_Structint NewInputint *Output）
{
	int Errorn =0;

	Errorn = PI_Struct->SetValue - NewInput;//计算e（n）

	PI_Struct->DeltaUn = （PI_Struct->An）*Errorn+（PI_Struct->Bn_1）*（PI_Struct->Errorn_1）;//计算增量
	PI_Struct->Errorn_1 = Errorn;//保存误差e（n）作为下一次计算的e（n-1）
	//限制增量的范围
	if（PI_Struct->DeltaUn > PI_Struct->Limit）
		{PI_Struct->DeltaUn = PI_Struct->Limit;}
	else if（PI_Struct->DeltaUn < -PI_Struct->Limit）
		{PI_Struct->DeltaUn = -PI_Struct->Limit;}

	PI_Struct->Un_output += PI_Struct->DeltaUn; //计算输出u（n）=u（n-1）+△u（n）并保存作下一次运算

	*Output = PI_Struct->Un_output;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1787  2015-04-18 21:54  PI_Controller.c

     文件      15663  2015-04-18 21:50  PID.docx

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