Stereo Match 立体匹配算法，包括SSD SAD SSD NCC NSSD Census 等基本算法

#include 
#include 
#include 
#include  

#include “cv.h“
#include “highgui.h“

// #define IMGHEIGHT 240
// #define IMGWIDTH  320

int IMGHEIGHT;
int IMGWIDTH;

#define DOMAIN    128
#define WndWidth  9
#define CODEWIDTH 80

typedef struct
{
	int codebit[80];
}CodeStruct;

void SAD（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void SSD（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void NCC（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void NSSD（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void Census（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void Rank（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）;
void CensusTransform（unsigned char *Image CodeStruct Code[]）;
int HammingDist（ CodeStruct Code1 CodeStruct Code2 ）;
void RankTransform（unsigned char *Image unsigned char *RankValue）;


void SAD（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）
{
	int ijd;
	int absDiff;
	int minSum;
	int disp;
	int *Col;
	int *Wnd;

	Col = new int[IMGWIDTH*DOMAIN];
	Wnd = new int[IMGWIDTH*DOMAIN];

	for（ i=0; i	{
		Col[i]=0;
		Wnd[i]=0;
	}

	for（ j=0; j	{
		for（ i=0; i		{
			minSum=100000;
			disp=0;
			for（ d=0; d			{
				if（ i>=DOMAIN ）
					absDiff=abs（LeftImg[j*IMGWIDTH+i]-RightImg[j*IMGWIDTH+i-d]）;
				else
					absDiff=0;

				Col[i*DOMAIN+d]=Col[i*DOMAIN+d]+absDiff;

				if（ j>WndWidth ）
				{
					if（ i>DOMAIN ）
						absDiff=abs（LeftImg[（j-WndWidth）*IMGWIDTH+i]-RightImg[（j-WndWidth）*IMGWIDTH+i-d]）;
					else
						absDiff=0;
					Col[i*DOMAIN+d]=Col[i*DOMAIN+d]-absDiff;
				}

				if（ i					Wnd[i*DOMAIN+d]=0;
				else
					Wnd[i*DOMAIN+d]=Wnd[（i-1）*DOMAIN+d]+Col[i*DOMAIN+d]
									-Col[（i-WndWidth）*DOMAIN+d];

		/*
				if（ i>WndWidth ）
					Wnd[i*DOMAIN+d]=Wnd[（i-1）*DOMAIN+d]+Col[i*DOMAIN+d]-Col[（i-WndWidth）*DOMAIN+d];
				else 
				{
					if（ i>d ）
						absDiff=abs（LeftImg[j*IMGWIDTH+i]-RightImg[j*IMGWIDTH+i-d]）;
					else
						absDiff=0;

					Wnd[i*DOMAIN+d]=Wnd[i*DOMAIN+d]+absDiff;
					if（ j>WndWidth ）
					{
						if（ i>d ）
							absDiff=abs（LeftImg[（j-WndWidth）*IMGWIDTH+i]-RightImg[（j-WndWidth）*IMGWIDTH+i-d]）;
						else
							absDiff=0;
						Wnd[i*DOMAIN+d]=Wnd[i*DOMAIN+d]-absDiff;	
					}
				}
		*/
				if（ Wnd[i*DOMAIN+d]				{
					minSum=Wnd[i*DOMAIN+d];
					disp=d*15;
				}

			}

			if（ j>WndWidth && i>DOMAIN ）
				Disparity[ j * IMGWIDTH+ i]=disp;

		}

	}

	delete []Col;
	delete []Wnd;

}

void SSD（unsigned char *LeftImg unsigned char *RightImg unsigned char *Disparity）
{
	int ijd;
	int minSum;
	int sqDiff;
	int disp;
	int *Col;
	int *Wnd;

	Col = new int[