DLT（Matlab版本）

DLT 全称Direct Linear Transformation 这个资源是Matlab版本 获取相机参数 (C/C++版本的也实现了 但是没有在这个资源里, 想要的童鞋可以联系我)

% [New_ANew_R_t]=My_DLT_Fcn（Imag_cornerWorld_points）%
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% *******         用一个单视图共点的点来校准摄像机         *******
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%                            8/5/2013   Joseph Chen 
%                            1240803839@qq.com  cgw@xjtu.edu.cn
%       Input: Imag_corner is a N*2 vector while world_points is a N*3 vector
%       every row of the related two vector must refer to the same point
%
% 备注:        Xf Yf xw yw zw 都是列向量
% 
% （Xd Yd）     由于镜头畸变，实际的图像坐标与（XuYu）不同
% （Xf Yf）     is the coordinate used in the computer is the number of
% pixels for the discrete image in the frame memory 坐标系用来计算
% R            是一个3*3的旋转矩阵
%              = [r1 r2 r3; r4 r5 r6; r7 r8 r9];             （2）
%              [x y z]‘ = R * [xw yw zw]‘ + T                  （1）
% T            这是一个平移向量
%              = [Tx Ty Tz]‘                                     （3）
% f            是有效的焦距
% Dx           = Xd*（ k1*r^2 + k2*r^4 + ... ）                      P327
%              Xd+Dx=Xu                                            （5a）
% Dy           = Yd*（ k1*r^2 + k2*r^4 + ... ）                      P327
%              Yd+Dy=Yu                                            （5b）
% r            = （Xd^2 + Yd^2）^（0.5）                               P327
% k1           是畸变系数
%              Xf  = sx * dxp^（-1） * Xd + Cx                      （6a）
%              Yf  = dy^（-1） * Yd + Cy                            （6b）
%              dxp = dx * Ncx / Nfx                               （6d）
% dx           is the center to center distance between adjacent sensor elements in X （scan line） diretion
% dy           is the center to center distance between adjacent CCD sensor in the Y direction
% Ncx          is the number of sensor elements in the X direction
% Nfx          is the number of pixels in a line as sampled by the computer
% sx           不确定性图像尺度因子
% X            = （Xd * Nfx） / （dx * Ncx）                          P328
% X            = Xf - Cx                                          P328
% Y            = Yf - Cy                                          P328
%              s_x^（-1） * d_x‘ * X + s_z^（-1） * d_x‘ * X * k1 * r^2 = f*x/z       （7a）
%              d_x‘ * Y + d_y * Y * k1 * r^2 = f * y/z                        （7b）
%              r = （ （ s_x^（-1）*d_x‘* X ）^2 + （d_x * Y）^2 ）^（0.5）        
%              s_x^（-1）*d_x‘* X + s_x^（-1） * d_x‘* X * k1 * r^2 = f*（ r1*x_w + r2 * y_w + r3 * z_w +
%              T_x） / （r7 * x_w + r8 * y_w + r9 * z_w + Tz）                  （8a）
%              dy * Y + dy * Y * k1 * r^2 = f * （r1 * x_w + r2 * y_w + r3 * z_w + 
%              Tx） / （r7*xw + r8*yw + r9*zw +Tz）                  （8b）
% Since the calibration points are on a common plane the （xw yw zw） coordinate system can be chosen such that zw=0 and the 
% corigin is not lose to the center of the view or y axis of t

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4936  2017-09-04 19:54  DLT（matlab版本）\My_DLT_Fcn.m

     文件       1826  2017-08-28 10:02  DLT（matlab版本）\testPoint.mat

     目录          0  2017-09-06 10:53  DLT（matlab版本）

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