基于camshift的多目标跟踪算法

#include 
#include “opencv2/video/tracking.hpp“
#include “opencv2/imgproc.hpp“
#include “opencv2/videoio.hpp“
#include “opencv2/highgui.hpp“

#include 
#include 
#include “Car.h“

using namespace cv;
using namespace std;

Mat image;

bool backprojMode = false;
bool selectobject = false;
int trackobject = 0;
int count1 = 0;
bool showHist = true;
Point origin;
Rect selection selection2;
int vmin = 10 vmax = 256 smin = 30;
Car* car;

// User draws box around object to track. This triggers CAMShift to start tracking
static void onMouse（int event int x int y int void*）
{
	if （selectobject）
	{
		if （count1 == 1） {
			selection.x = MIN（x origin.x）;
			selection.y = MIN（y origin.y）;
			selection.width = std::abs（x - origin.x）;
			selection.height = std::abs（y - origin.y）;

			//selection &= Rect（0 0 image.cols image.rows）;
		}
		if （count1 == 2） {
			selection2.x = MIN（x origin.x）;
			selection2.y = MIN（y origin.y）;
			selection2.width = std::abs（x - origin.x）;
			selection2.height = std::abs（y - origin.y）;

			//selection2 &= Rect（0 0 image.cols image.rows）;
		}
	}

	switch （event）
	{
	case EVENT_LBUTTONDOWN:
		origin = Point（x y）;
		if （count1 == 0）
			selection = Rect（x y 0 0）;
		if （count1 == 1）
			selection2 = Rect（x y 0 0）;
		selectobject = true;
		count1++;
		break;
	case EVENT_LBUTTONUP:
		selectobject = false;

		if （selection.width > 0 && selection.height > 0 && count1 == 2）
			trackobject = -1;   // Set up CAMShift properties in main（） loop
		break;
	}
}

string hot_keys =
“\n\nHot keys: \n“
“\tESC - quit the program\n“
“\tc - stop the tracking\n“
“\tb - switch to/from backprojection view\n“
“\th - show/hide object histogram\n“
“\tp - pause video\n“
“To initialize tracking select the object with mouse\n“;

static void help（）
{
	cout << “a little demo for the car detection“;
	cout << hot_keys;
}

const char* keys =
{
	“{help h | | show help message}{@camera_number| 0 | camera number}“
};

int main（int argc const char** argv）
{
	VideoCapture cap;
	VideoWriter video;
	Rect trackWindow;
	int hsize = 16;
	float hranges[] = { 0180 };
	const float* phranges = hranges;
	CommandLineParser parser（argc argv keys）;
	if （parser.has（“help“））
	{
		help（）;
		return 0;
	}
	int camNum = parser.get（0）;
	cap.open（camNum）;

	if （!cap.isOpened（））
	{
		help（）;
		cout << “***Could not initialize capturing...***\n“;
		cout << “Current parameter‘s value: \n“;
		parser.printMessage（）;
		return -1;
	}
	Size S = Size（（int）cap.get（CAP_PROP_frame_WIDTH）    // Acquire input size
		（int）cap.ge