opencv和C++版相机标定

此文件夹中包含棋盘图片集和代码文件夹，使用前请阅读readme.txt，里面写了使用方法，此文件能够成功输出标定误差及一些相机参数，实现摄像机标定

// chassboard.cpp : 此文件包含 “main“ 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include “pch.h“
#include 
#include “opencv2/core/core.hpp“  
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“  
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“  
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“  
#include   
#include 
#include 
#include 
using namespace cv;
using namespace std;

int main（）
{
	ifstream fin（“chassread.txt“）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	ofstream fout（“chassoutput.txt“）;  /* 保存标定结果的文件 */
											   //读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化   
	cout << “开始提取角点………………“;
	int image_count = 0;  /* 图像数量 */
	Size image_size;  /* 图像的尺寸 */
	Size board_size = Size（10 7）;    /* 标定板上每行、列的角点数（不算图像边界） */
	vector image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
	vector> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
	string filename;
	int count = 0;//用于存储角点个数。  
	while （getline（fin filename））
	{
		image_count++;
		// 用于观察检验输出  
		cout << “image_count = “ << image_count << endl;
		//cout << “-->count = “ << count<		Mat imageInput = imread（filename）;

		cout << “filename:“ << filename << endl;
		if （image_count == 1）  //读入第一张图片时获取图像宽高信息  
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height = imageInput.rows;
			cout << “image_size.width = “ << image_size.width << endl;
			cout << “image_size.height = “ << image_size.height << endl;
		}

		/* 提取角点 */
		if （0 == findChessboardCorners（imageInput board_size image_points_buf））
		{
			cout << “can not find chessboard corners!\n“; //找不到角点  
			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat view_gray;
			cvtColor（imageInput view_gray CV_RGB2GRAY）;
			/* 亚像素精确化 */
			cornerSubPix（view_gray image_points_buf Size（5 5） Size（-1 -1） TermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1））;
			//亚像素精确化方法二
			//Size（55）是搜索窗口的大小Size（-1-1）表示没有死区
			//第四个参数定义求角点的迭代过程的终止条件，可以为迭代次数和角点精度两者的组合
			count += image_points_buf.size（）;
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;//保存亚像素角点
			drawChessboardCorners（view_gray board_size image_points_buf false）;
			//用于绘制被成功标定的角点，输入8位灰度或者彩色图像
			//第四个参数是标志位，用来指示定义的棋盘内角点是否被完整的探测到
			//false表示有未被探测到的内角点，这时候函数会以圆圈标记出检测到的内角点
			namedWindow（“Camera Calibration“ WINDOW_NORMAL）;
			imshow（“Camera Calibration“ view_gray）;//显示图片
			waitKey（500）;
		}
	}
	int total = image_points_seq.size（）;
	cout << “total = “ << total << endl;
	int CornerNum = board_size.width*board_size.height;  //每张图片上总的角点数  
	for （int ii = 0; ii < total; ii++）
	{
		if （0 == ii % CornerNum）// 54 是每幅图片的角点个数。此判断语句是为了输出 图片号，便于控制台观看   
		{
			int i = -1;
			i = ii / CornerNum;
			int j = i + 1;
			cout << “--> 第 “ << j << “图片的数据 --> : “ << endl;
		}
		if （0 == ii % 3）  // 此判断语句，格式化输出，便于控制台查看  
		{
			cout << endl;
		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//输出所有的角点  
		cout << “ -->“ << image_points_seq[ii][0].x;
		cout << “ -->“ << image_points_seq[ii][0].y;
	}
	cout << “角点提取完成！\n“;

	//以下是摄像机标定  
	cout << “开始标定………………“;
	/*棋盘

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-10 15:28  chass\
     文件     1279411  2019-04-10 15:28  chass\chass1.jpg
     文件     1303380  2019-04-10 15:28  chass\chass10.jpg
     文件     1191621  2019-04-10 15:28  chass\chass11.jpg
     文件     1209614  2019-04-10 15:28  chass\chass12.jpg
     文件     1339557  2019-04-10 15:28  chass\chass13.jpg
     文件     1132406  2019-04-10 15:28  chass\chass14.jpg
     文件     1193659  2019-04-10 15:28  chass\chass15.jpg
     文件     1289723  2019-04-10 15:28  chass\chass16.jpg
     文件     1177490  2019-04-10 15:28  chass\chass17.jpg
     文件     1177847  2019-04-10 15:28  chass\chass18.jpg
     文件     1357712  2019-04-10 15:28  chass\chass19.jpg
     文件     1154993  2019-04-10 15:28  chass\chass2.jpg
     文件     1350788  2019-04-10 15:28  chass\chass20.jpg
     文件     1304944  2019-04-10 15:28  chass\chass21.jpg
     文件     1392445  2019-04-10 15:28  chass\chass22.jpg
     文件     1166829  2019-04-10 15:28  chass\chass23.jpg
     文件     1181574  2019-04-10 15:28  chass\chass24.jpg
     文件     1263994  2019-04-10 15:28  chass\chass25.jpg
     文件     1273034  2019-04-10 15:28  chass\chass26.jpg
     文件     1208757  2019-04-10 15:28  chass\chass27.jpg
     文件     1270539  2019-04-10 15:28  chass\chass28.jpg
     文件     1273464  2019-04-10 15:28  chass\chass3.jpg
     文件     1279395  2019-04-10 15:28  chass\chass4.jpg
     文件     1413078  2019-04-10 15:28  chass\chass5.jpg
     文件     1315784  2019-04-10 15:28  chass\chass6.jpg
     文件     1168550  2019-04-10 15:28  chass\chass7.jpg
     文件     1191964  2019-04-10 15:28  chass\chass8.jpg
     文件     1339661  2019-04-10 15:28  chass\chass9.jpg
     目录           0  2019-04-13 14:02  chassboard\
     目录           0  2019-04-13 14:01  chassboard\.vs\
............此处省略73个文件信息