自适应PID，C语言源码

//VAR_INPUT
#ifndef TRUE
  #define TRUE 0x01
#endif 
#ifndef FALSE
  #define FALSE 0x00
#endif 
float    PV_IN = 0.0 ;   //过程变量输入
//可以在“过程变量输入”输入端设置初始值，或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上。
int      PV_PER  = 0 ;      //外围设备过程变量 外围设备I/O 格式的过程变量连接到控制器的“外围设备过程变量”输入端。
float    DISV = 0.0 ;   //干扰变量 对于前馈控制，干扰变量连接到“干扰变量”输入端。
unsigned char    INT_HPOS = FALSE ; //积分作用保持在正方向	积分作用的输出可以锁定在正方向。为此，INT_HPOS 输入端必须设置成TRUE。在级联控制中，主控制器的INT_HPOS 互连到次级控制器的QLMN_HLM。
unsigned char    INT_HNEG = FALSE ; //积分作用保持在负方向
//积分作用的输出可以锁定在负方向。为此，INT_HNEG 输入端必须设置成TRUE。在级联控制中，主控制器的INT_HNEG 互连到次级控制器的QLMN_LLM。
int    SELECT = 0 ;      //调用PID 和脉冲发生器的选项
//如果激活了脉冲发生器，则有几种方法可用于调用PID 算法和脉冲发生//器：
//. SELECT =0：在一个快速周期性中断级中调用控制器，并处理PID算法和脉冲发生器。
//. SELECT =1：在OB1 中调用控制器，并且只处理PID 算法。
//. SELECT =2：在一个快速周期性中断级中调用控制器，并只处理脉冲发生器。
//. SELECT =3：在一个慢速周期性中断级中调用控制器，并只处理PID 算法。
//END_VAR
//VAR_OUTPUT
float    PV = 0.0 ;   //过程变量   有效的过程变量在“过程变量”输出端输出。
float    LMN = 0.0 ;   //可调节变量	可调节变量的有效值以浮点数格式， 在“可调节变量”输出端输出。
int    LMN_PER = 0 ;      //外围设备操作可调节变量 外围设备格式的可调节变量值连接到控制器的“外围设备操作可调节变量”输出端。
unsigned char    QPULSE = FALSE ; //输出脉冲信号 可调节变量的值是在QPULSE 输出端调制的输出脉冲宽度。
unsigned char    QLMN_HLM = FALSE ; //达到可调节变量的上限 可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。当超过了上限时，通过QLMN_HLM 输出端进行指示。
unsigned char    QLMN_LLM = FALSE ; //达到可调节变量的下限 可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。当超过了下限时，通过QLMN_LLM 输出端进行指示。
unsigned char    QC_ACT = TRUE ;  //下一个循环周期，连续控制器继续工作
//该参数指示在下一个块调用时是否执行连续控制器环节（只有当SELECT 具有数值0 或1 时才相关）。
//END_VAR
//VAR_IN_OUT
float    CYCLE = 0.1 ;   //连续控制器的采样时间[秒]
//在此设置PID 算法的采样时间。调谐器在阶段1 中计算采样时间，然后将其输入到CYCLE 中。
float    CYCLE_P = 0.02 ;  //脉冲发生器的采样时间[秒]
//在该输入端，输入脉冲发生器环节的采样时间。FB 58“TCONT_CP”在阶段1 中计算采样时间，然后将其输入到CYCLE_P。
float    SP_INT = 0.0 ;   //内部设定值 “内部设定值”输入端用于指定一个设定值。
float    MAN = 0.0 ;   //手动值	“手动值”输入端用于指定一个手动值。在自动模式中，它被改成可调节变量。
unsigned char    COM_RST = FALSE ; //完全重启动	该块有一个初始化例行程序，当COM_RST 输入端被置位时执行该例行程序。
unsigned char    MAN_ON = TRUE;   //手动操作打开 如果“手动操作打开”输入被置位，则中断控制回路。MAN 手动值被设置为可调节变量的值。
//END_VAR
//VAR
float    DEADB_W = 0.0 ;   //死区宽度 偏差通过死区。“死区宽度”输入决定死区大小。
float    I_ITLVAL = 0.0 ;   //积分作用的初始化值
//积分作用的输出可以在I_ITL_ON 输入端上设置。该初始化值用于“积分作用的初始化值”输入。在重启动期间，
//COM_RST = TRUE，积分作用被设置成初始值。
float    LMN_HLM = 100.0;  //可调节变量上限
//可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。“可调节变量上限”输入指定了上限。
float    LMN_LLM = 0.0 ;   //可调节变量下限
//可调节变量的值始终限制在上限和下限范围之内。“可调节变量下限”输入指定了下限。
float    PV_FAC = 1.0 ;   //过程变量因子
//“过程变量因子”输入和“外围设备过程值”相乘。该输入用于调整过程变量的范围。
float    PV_OFFS = 0.0 ;   //过程变量偏移量
//“过程变量偏移量”输入被加到“外围设备过程变量”上。该输入用于调整过程变量的范围。
float    LMN_FAC = 1.0 ;   //可调节变量因子
//“可调节变量因子”输入和可调节变量相乘。该输入用于调整可调节变量的范围。
float    LMN_OFFS = 0.0 ;   //可调节变量偏移量
//“可调节变量偏移量”输入加到可调节变量的数值上。该输入用于调整可调节变量的范围。
float    PER_TM = 1.0 ;   //周期[秒]
//脉宽调制的脉冲重复周期在PER_TM 参数上输入。脉冲发生器的脉冲重复周期和采样时间之间的关系决定脉宽调制的精度。
float    P_B_TM = 0.0 ;   //最小脉冲/断开时间[秒]
//最小脉冲或最小断开时间可以在“最小脉冲/断开时间”参数上设置。P_B_TM 在内部被限制为大于CYCLE_P。
float    TUN_DLMN = 20.0 ;  //用于过程激励的可调节变量增量
//用于控制器整定的过程激励来自于TUN_DLMN 上的设定值阶跃变化。
int    PER_MODE = 0 ;      //外围设备模式可以在这个开关上输入I/O 模块的类型。输