卡尔曼滤波算法

卡尔曼滤波算法，1.本文档主要讲解卡尔曼滤波的一些算法 , 已将封装好 51 和 STM32 的文件可以直接放到工程代码里面使用。卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

#include 
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float x_last=0;    // 表示上一次的最优值
float p_last=0.02; // 表示上一次的 最优协方差
float Q=0.018;     // Q （偏差）为高斯白噪声 不随时间变化
float R=0.542;     // R  （偏差） 为高斯白噪声 不随时间变化
float kg;          // kg 为 kalman filter 用于计算 最优值
float x_mid;       // 当前的预测值  
float x_now;       // 当前的最优值
float p_mid;       // 当前的协方差
float p_now;       // 当前的 最优 协方差 
float sumerror_kalman=0;  // 估计值的 累计 误差 
float sumerror_measure=0; // 测量值的 累计误差

float kalman_filter（int kalman_val）
{
	x_mid=x_last;  
	p_mid=p_last+Q;
	kg=p_mid/（p_mid+R）;
	x_now=x_mid+kg*（kalman_val-x_mid）;
	p_now=（1-kg）*p_mid;
	
	sumerror_kalman = sumerror_kalman + fabs（x_mid - x_now）;
	sumerror_measure = sumerror_measure + fabs（kalman_val - x_now）;
	
	p_last = p_now;  //更新covar

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1077  2017-08-02 19:42  卡尔曼滤波\32 版 卡尔曼（一维） 头文件\kalman.c

     文件        966  2017-08-02 19:42  卡尔曼滤波\32 版 卡尔曼（一维） 头文件\kalman.h

     文件       1051  2017-08-02 18:07  卡尔曼滤波\51 版 卡尔曼 （一维） 头文件\kalman.c

     文件       1076  2017-08-02 18:07  卡尔曼滤波\51 版 卡尔曼 （一维） 头文件\kalman.h

     文件        893  2017-08-02 17:13  卡尔曼滤波\公式 5 条 .txt

     文件      17273  2010-06-07 10:25  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h

     文件      26297  2011-03-14 12:31  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\Release_Notes.html

     文件      15766  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15692  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13656  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s

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     文件      11058  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      13261  2011-03-10 10:52  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_xl.s

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     文件      16229  2011-03-10 10:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15675  2011-03-10 10:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12650  2011-03-10 10:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12950  2011-03-10 10:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      12912  2011-03-10 10:53  卡尔曼滤波\卡尔曼滤波（平衡小车）程序\卡尔曼滤波\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_md.s

............此处省略189个文件信息