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双目测距，鼠标点击输出三维坐标

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资源简介

用C写的，但是其坐标输出有C和C++两个，鼠标点击输出三维坐标，其相机标定用的是MATLAB结果导入，用的VS2010，实际运行成功的，不出我需要修改的是相机标定的xml文件，标定过程参考前面的博文，还有就是修改左右相机的参数cap_left = cvCreateCameraCapture(0); 以及cap_right = cvCreateCameraCapture(1); 我的是0和1，有可能是-1,0或者1和2

资源截图

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代码片段和文件信息 

#include     
#include     
#include 
#include 
#include 
#include 
#include“TCHAR.H“
#include“5555.h“
#include 

using namespace std;    
using namespace cv; 

Mat disp1_Q;

CvStereoBMState *m_BMstate = cvCreateStereoBMState（）;   

void stereo_match（int）
{
	//m_BMstate->SADWindowSize =2*blockSize+5;
	m_BMstate->SADWindowSize =21;
	m_BMstate->minDisparity = 0;
	//m_BMstate->uniquenessRatio = uniquenessRatio;
	m_BMstate->uniquenessRatio = 17;
	m_BMstate->preFilterCap = 31;
	//m_BMstate->numberOfDisparities = numDisparities * 16 + 16;
		m_BMstate->numberOfDisparities = 272;

	m_BMstate->textureThreshold = 10;
	m_BMstate->speckleWindowSize = 100;
	m_BMstate->speckleRange = 32;
	m_BMstate->disp12MaxDiff = -1;


}

static void onMouse（int event int x int y int  void* ）
{
if （event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN）
	{
		pic_info[0] = x;
		pic_info[1] = y;
		cout << “x:“ << pic_info[0] << “y:“ << pic_info[1] << endl;
		left_mouse = true;
		CvScalar scal = cvGet2D（xyz1y x）;
		cout << “点（“ << x << ““ << y << “）的三维坐标为：“ << endl << scal.val[0]*1.6 << “ “ << scal.val[1]*1.6 << “ “ << scal.val[2]*1.6<< endl;

		cout << “in world coordinate: “ << xyz.at（pic_info[1] pic_info[0]）<< endl;//获取三维坐标方式2
		cout << “x: “ << xyz.at（pic_info[1] pic_info[0]）[0] << endl;
		cout << “y: “ << xyz.at（pic_info[1] pic_info[0]）[1] << endl;
		cout << “z: “ << xyz.at（pic_info[1] pic_info[0]）[2] << endl;

	}
	else if （event == CV_EVENT_LBUTTONUP）
	{
		left_mouse = false;
	}
	else if （（event == CV_EVENT_MOUSEMOVE） && （left_mouse == true））
	{
	}
}

//int getPointClouds（cv::Mat& disparity cv::Mat& pointClouds）
//{
//	if （disparity.empty（））
//	{
//		return 0;
//	}
//
//	//计算生成三维点云
//	reprojectImageTo3D（disparity pointClouds Q true）;
//
//	pointClouds *= 1.6;
//	for （int y = 0; y < pointClouds.rows; ++y）
//	{
//		for （int x = 0; x < pointClouds.cols; ++x）
//		{
//			cv::Point3f point = pointClouds.at（y x）;
//			point.y = -point.y;
//			pointClouds.at（y x） = point;
//		}
//	}
//	pointClouds.copyTo（xyz）; //获取三维坐标方式2
//
//	split（pointClouds xyzSet）;//获取三维坐标方式1
//	xyzSet[0].copyTo（depth0）;
//	xyzSet[1].copyTo（depth1）;
//	xyzSet[2].copyTo（depth2）;
//	return 1;
//}


int main（int argc char* argv[]）   
{    
    //cout << “测试两个摄像头同时读取数据“ << endl;    
  
    //读取内部参数  
    CvMat *Intrinsics_Camera_Left = （CvMat *）cvLoad（“Intrinsics_Camera_Left.xml“）;  
    CvMat *Intrinsics_Camera_Right = （CvMat *）cvLoad（“Intrinsics_Camera_Right.xml“）;  
    CvMat *Distortion_Camera_Left = （CvMat *）cvLoad（“Distortion_Camera_Left.xml“）;  
    CvMat *Distortion_Camera_Right = （CvMat *）cvLoad（“Distortion_Camera_Right.xml“）;  
    CvMat *Translation_matlab = （CvMat *）cvLoad（“Translation.xml“）;  
    CvMat *RotRodrigues_matlab = （CvMat *）cvLoad（“RotRodrigues.xml“

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3982  2017-03-23 18:59  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\555.vcxproj

     文件       1059  2017-03-23 18:59  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\555.vcxproj.filters

     文件        143  2016-12-22 12:14  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\555.vcxproj.user

     文件       8808  2017-05-11 13:00  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\5555.cpp

     文件        421  2017-03-24 10:44  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\5555.h

     文件        406  2016-12-22 12:15  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.exe.embed.manifest

     文件        472  2017-03-31 10:01  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.exe.embed.manifest.res

     文件        381  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.exe.intermediate.manifest

     文件        135  2017-04-21 16:22  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.lastbuildstate

     文件        990  2017-04-21 16:22  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.log

     文件        713  2016-12-22 12:42  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.vcxprojResolveAssemblyReference.cache

     文件          0  2016-12-22 12:15  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555.write.1.tlog

     文件     219424  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\5555.obj

     文件        196  2016-12-22 12:15  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\555_manifest.rc

     文件       3326  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      93440  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\CL.read.1.tlog

     文件       1798  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\CL.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.11476-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.11476-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.11476.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.11476.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.12976-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.12976-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.12976.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.12976.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.13688-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.13688-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2017-04-06 20:30  555（导入MATLB结果显示视差并显示坐标）\555\Debug\link.13688.read.1.tlog

............此处省略80个文件信息

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