ADRC相关技术资料

自抗扰文献及C++工程应用调试代码,包含matlab仿真程序

/*
  ******************************************************************************
  * @file   
  * @author  ytf
  * @version 
  * @date   
  * @brief   任务执行文件，所有的任务都在这儿执行
  *    
  *****************************************************************************
*/
#include “includes.h“
#include “imu.h“
#include “stdio.h“
#include “dev_clock.h“
#include “dev_mavlink.h“
#include  “drv_w25qxx.h“
#include “cal_vector3.h“
#include “uav_parameter.h“
#include “dev_sd.h“
#include “dev_flash.h“	
#include “uav_rc.h“
#include “dev_gps.h“
#include “uav_control.h“
#include “uav_attitude.h“
#include “dev_us100.h“
#include “uav_parameter_sd.h“
#include “uav_adrc.h“
#include “nav_speed.h“
#include “nav_h.h“
#include “control_v.h“
//#include “ff.h“
//#include “stdlib.h“

#include “AttitudePositionEstimatorEKF.h“
/*
1.机体是北东地坐标系
2.6050是东北天坐标系
3.ak8975是北东地坐标系
*/

#define scaf   9.086/4096

Vector3f UAV;


//==================================
void task_1_ms（void）
{
	

	
}
extern void AngularRote（float dt）;
void task_2_ms（void）
{
		//数据传输
   Mavlink.Data_Exchange（）;

  float dt=Get_Cycle_T（1）;
  //传感器数据更新
	 imu.SensorSample（）;
	 //adrc 内环
   Adrc_.Angular（dt）;
		//计算速度 位置
}
void task_5_ms（void）
{
	 float dt=Get_Cycle_T（2）;
 //遥控数据管理
	Rc.DataMange（dt）;
  //姿态解算
	// imu.Attitude（dt）;
	 att_ekf.loop_up（）;
	 Adrc_.Angle（dt）;
	 nav_v.get_a_v（dt）;
	 nav_v.east（dt）;
	 ctrl.V（）;
  
	
}

void task_8_ms（）
{
 float dt=Get_Cycle_T（0）;
	

};
void task_10_ms（void）
{
	 float dt=Get_Cycle_T（3）;
  	  //气压计数据跟新
	 if（ Ms5611.DataUpdate（））{
	  nav_v.get_ms_v（dt）;
	 }

	 //罗盘数据更新
	 Ak8975.DataSample（）;
  //角度控制
		 

	// Control.Angle（dt）;
		 
	//位置控制
   Attitude.DISControl（dt）;
}
void task_20_ms（void）
{

	//GPS 数据更新
	GPS_Call（）;
}

void task_50_ms（void）
{
 //超声波数据采样触发
	Us100.SampleTriger（1）;
	
}


void TaskLoop（void）
{
		//1ms 任务
	  task_1_ms（）;

	 if（loop.cnt_2ms>=2）
	{
	 //2ms 任务
	 task_2_ms（）;
		loop.cnt_2ms=0;
	}
	if（loop.cnt_5ms>=5）
	{
		//5ms 任务
	  //task_5_ms（）;
		loop.cnt_5ms=0  ;
	}
		if（loop.cnt_8ms>=8）
	{
		//5ms 任务
	  task_8_ms（）;
		loop.cnt_8ms=0;
	}
	
	if（loop.cnt_10ms>=10）
	{
		//10ms 任务
	  task_10_ms（）;
		loop.cnt_10ms=0;
	}
  if（loop.cnt_20ms>=20）
	{
		 //20ms 任务
	  task_20_ms（）;
		loop.cnt_20ms=0;
	}
  if（loop.cnt_50ms>=50）
	{
		 //50ms 任务
	  task_50_ms（）;
		loop.cnt_50ms=0;
	}

}


int counT=0;
int up=1;
int main（void ）
{ 
 	SysTick_Configuration（）;
  Uav.Init（）;
  imu.Init（）;
  //parameter_sd.SaveDataInit（）;
	while（1）
	{
	//任务轮询	
	 TaskLoop（）;
		
		if（counT>=10&&up==1）
		{
			//counT--;
		  up=0;
		}
		if（counT<=-10&&up==0）
		{
		// counT++;
			up=1;
		}
		if（up==1）
			  counT++;
			if（up==0）
			  counT--;
	}
}
	
	
	
	
	
	
	
	
	

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\
     文件          65  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\.gitattributes
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\
     文件        8087  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\AttitudeEKF.7z
     文件        8525  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\AttitudeEKF.m
     文件       26433  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\attitudeKalmanfilter.prj
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\
     文件       41195  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF.c
     文件         894  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF.h
     文件           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_ref.rsp
     文件         309  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_rtw.bat
     文件       11101  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_rtw.mk
     文件         324  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\AttitudeEKF_types.h
     文件        4565  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\buildInfo.mat
     文件       12372  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\codeInfo.mat
     目录           0  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\
     文件       88308  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF1_mcode.html
     文件       17813  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF1_watch.html
     文件        2483  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_buildlog1.html
     文件      189187  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_c.html
     文件        6796  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_h.html
     文件        3051  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\AttitudeEKF_types_h.html
     文件      790130  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\coder_report.mat
     文件        1155  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\contents_file.tmp
     文件        3014  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\hilite_warning.png
     文件         127  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\index.css
     文件       29201  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\index.html
     文件      197607  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\inference.mat
     文件       56590  2017-10-24 07:57  ADRC_AutoQuadrotor-master\1.code\attitude\ekf\codegen\html\metrics.html
............此处省略1031个文件信息