单片机PID控制（C语言）

单片机C语言PID控制

#include “control.h“		
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
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**************************************************************************/
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
          TIM1控制的定时中断 
**************************************************************************/
u8 Flag_Velocity=1;
int TIM1_UP_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定时中断
	{   
		  TIM1->SR&=~（1<<0）;                             //===清除定时器1中断标志位	      
	  if（Menu_MODE==1）		
		{
				Encoder=Read_Position（4）;                      //===更新位置信息
				Moto=Position_PID（EncoderTarget_Position）;    //===位置PID控制器
		}
	  else if（++Flag_Velocity>2）                         //===速度控制20ms一次，一般建议10ms，因为这里使用USB供电，速度比较慢，20ms可以延长获取速度的单位时间，提高数值
		{
				Flag_Velocity=1;
				Encoder=Read_Velocity（4）;                      //===更新速度信息
			  if（Encoder<0） Encoder=0;
				Moto=Incremental_PI（EncoderTarget_Velocity）;  //===速度PI控制器
		}
	  if（delay_flag==1）
	  {
		 if（++delay_50==5）	 delay_50=0delay_flag=0;    //===给主函数提供50ms的精准延时
	  }		
	  Xianfu_Pwm（）;                                    //===PWM限幅
		if（Flag_Stop==0）			Set_Pwm（Moto）;             //===赋值给PWM寄存器
		else 	               	Set_Pwm（0）;                //===赋值给PWM寄存器
	  Led_Flash（100）;                                  //===LED闪烁指示系统正常运行 
		Key（）;                                           //===扫描按键变化
		Voltage=Get_battery_volt（）;                      //===采集供电电压
	}       	
	 return 0;	  
} 
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int moto）
{
    	if（moto<0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else 	          AIN2=0			AIN1=0;
			PWMA=myabs（moto）;
}

/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（void）
{	
	  int Amplitude=7100;    //===PWM满幅是7200 限制在7100
	  if（Moto<-Amplitude） Moto=-Amplitude;	
		if（Moto>Amplitude）  Moto=Amplitude;		
}
/**************************************************************************
函数功能：按键修改运行状态 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Key（void）  
{	
	int tmptmp2Position_Amplitude=260Velocity_Amplitude=5; 
	tmp=click_N_Double（50）; 
	 if（Menu_MODE==1）  //改变运行位置 
	 {
		 	if（tmp==1）Target_Position+=Position_Amplitude;
			if（tmp==2）Target_Position-=Position_Amplitude;
	 }
	 else             //改变运行速度
	 {
			if（tmp==1）Target_Velocity+=Velocity_Amplitude;
			if（tmp==2）Target_Velocity-=Velocity_Amplitude;
	 }
	 if（Target_Velocity>60）Target_Velocity=60; //速度最大值限幅
	 if（Target_Velocity<0）Target_Velocity=0;   //速度最小值限幅
	tmp2=Long_Press（）;      

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5403  2020-01-02 21:22  单片机PID控制学习程序\BALANCE\CONTROL\control.c

     文件      11154  2016-02-22 15:13  单片机PID控制学习程序\BALANCE\CONTROL\control.c~RF18b9998.TMP

     文件        582  2016-05-06 09:55  单片机PID控制学习程序\BALANCE\CONTROL\control.h

     文件          0  2016-02-22 11:47  单片机PID控制学习程序\BALANCE\CONTROL\MFC10DB.tmp

     文件          0  2016-02-23 08:58  单片机PID控制学习程序\BALANCE\CONTROL\MFC3A5E.tmp

     文件       2891  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        586  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  单片机PID控制学习程序\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       2105  2015-12-07 15:52  单片机PID控制学习程序\BALANCE\filter\filter.c

     文件        399  2015-12-07 15:52  单片机PID控制学习程序\BALANCE\filter\filter.h

     文件      11099  2015-12-04 10:34  单片机PID控制学习程序\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

     文件      14787  2015-10-17 15:04  单片机PID控制学习程序\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       6211  2020-01-02 21:42  单片机PID控制学习程序\BALANCE\show\show.c

     文件        332  2017-03-11 14:51  单片机PID控制学习程序\BALANCE\show\show.h

     文件       4685  2016-05-06 10:25  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\ADC\adc.c

     文件        487  2016-04-23 15:27  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\ADC\adc.h

     文件       2887  2015-06-07 00:48  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        581  2015-05-04 12:37  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件       4201  2016-07-01 19:38  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

     文件        558  2016-05-04 08:56  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

     文件       2423  2017-11-15 19:42  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\EXTI\exti.c

     文件        454  2017-11-15 19:23  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\EXTI\exti.h

     文件      10779  2015-12-07 15:46  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

     文件       3118  2015-11-03 08:45  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

     文件       2858  2017-11-15 19:24  单片机PID控制学习程序\HARDWARE\KEY\key.c

............此处省略169个文件信息