ROS用A*算法源代码

ROS用A*算法源代码

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//			ROS用A*算法  最优寻路算法
//			算法是一种静态路网中求解最短路最有效的算法
//				1）公式表示为： f（n）=g（n）+h（n）
//				2） 加入最优路径修正
//						如果某个相邻的方格已经在 open list 中，则检查这条路径是否更优，
//						也就是说经由当前方格 （ 我们选中的方格 ） 到达那个方格是否具有更小的 G 值。
//						如果没有，不做任何操作。
//												感谢原作者一路向南           重写：张德雨伞
//															20161223
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#include “astar_global_planner.h“

Node::Node（）
{
	flag=0;
	value_h= 0;
	value_g= 0;
	value_f =  0;
	parent= NULL;
}

void AddNode2Open（OpenList* openlist Node* node）
{
	if（openlist ==NULL）
	{
		cout<<“no data in openlist!“<		return;
	}
	if（node->flag!=STARTPOINT）
	{
		node->flag= INOPEN;
	}
	OpenList* temp =  new OpenList;
	temp->next=NULL;
	temp->opennode = node;
	while（openlist->nex

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       10001  2016-12-23 11:21  astar_global_planner.cpp
     文件        2891  2016-12-23 11:22  astar_global_planner.h