RPLIDAR A2 C#.rar

RPLIDAR A2官网:http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2
用C#重新编写了传输协议，本人代码技术有限，程序若有写的不好的地方，多多包涵

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.IO.Ports;
using System.Threading;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Diagnostics;   

namespace RPLIDAR
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        #region -- Load value --
        Thread read;
        Thread calcirclethread;

        SerialPort comm = new SerialPort（）;
        int showfre = 31;
        ScanPoint[] ScanData;

        Byte[] STARTSCAN = new Byte[9] { 0xA5 0x82 0x05 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x22 };
        Byte[] STOPSCAN = new Byte[2] { 0xA5 0x25};
        Byte[] STARTROTATE = new Byte[6] { 0xA5 0xF0 0x02 0xC4 0x02 0x91};
        Byte[] STOPROTATE = new Byte[6] { 0xA5 0xF0 0x02 0x00 0x00 0x57 };
        string input = ““;

        int loop = 0;

        string angle = ““;
        string lastangle = ““;
        int startalready = 0;

        int startangle = 0;
        bool StartOfNewScan = true;
        int typei = 0;
        double typed = 0;

        readonly string[] HealtStatusStrings = { “Good“ “Poor“ “Critical“ “Unknown“ };

        Bitmap m_bmp;
                                    //画布中的图像
        Point m_ptCanvas;           //画布原点在设备上的坐标
        Point m_ptBmp;              //图像位于画布坐标系中的坐标
        float m_nScale = 1.0F;      //缩放比例

        Point m_ptMouseMove;        //鼠标移动是在设备坐标上的坐标
        int showangle = 0;
        bool startshow = false;
        int oldangle = 0;
        float olddistance = 0;

        bool sendalready = false;
        bool startscan = false;
        int length = 7;
        int checklen = 0;
        byte[] buffer;
        int errornumber = 1;
        bool checkalready = false;
        string[] lastdeg = new string[2 16];
        int group = 0;
        static string port = “COM5“;
        Stopwatch watch = new Stopwatch（）;
        double deltatime = 0;
        bool DRAWCIRCLE = false;

        Circle nicecircle;
        int[] recordx = new int[3231];
        int[] recordy = new int[3231];

        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
            this.StartPosition = FormStartPosition.CenterScreen;
            this.pictureBox1.Borderstyle = Borderstyle.FixedSingle;
            this.pictureBox1.MouseWheel += new MouseEventHandler（pictureBox1_MouseWheel）;
        }

        //Form Load
        private void Form1_Load（object sender EventArgs e）
        {
            read = new Thread（new ThreadStart（readvalue））;
            read.IsBackground = true;
            calcirclethread = new Thread（new ThreadStart（circlethread））;
            calcirclethread.IsBackground = true;
            m_bmp = new Bitmap（pictureBox1.Width pictureBox1.Height）;
            m_ptCanvas = new Point（pictureBox1.Width / 2 pictureBox1.Height / 2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件         15  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\COMMIT_EDITMSG

     文件        302  2019-03-20 22:55  RPLIDAR\.git\config

     文件         25  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\description

     文件         97  2020-02-26 03:41  RPLIDAR\.git\FETCH_HEAD

     文件         23  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\HEAD

     文件        478  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\applypatch-msg.sample

     文件        896  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\commit-msg.sample

     文件       3327  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\fsmonitor-watchman.sample

     文件        189  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\post-update.sample

     文件        424  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\pre-applypatch.sample

     文件       1638  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\pre-commit.sample

     文件       1348  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\pre-push.sample

     文件       4898  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\pre-rebase.sample

     文件        544  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\pre-receive.sample

     文件       1492  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\prepare-commit-msg.sample

     文件       3610  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\hooks\update.sample

     文件       4897  2020-02-21 00:28  RPLIDAR\.git\index

     文件        240  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\info\exclude

     文件        340  2020-02-21 00:28  RPLIDAR\.git\logs\HEAD

     文件        340  2020-02-21 00:28  RPLIDAR\.git\logs\refs\heads\master

     文件        331  2019-03-20 23:36  RPLIDAR\.git\logs\refs\remotes\origin\master

     文件        443  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\01\a58e3b2b4236120c7c90b3234807daa5ce1633

     文件       1352  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\05\9b4b6ed3aef9a8b7a147f901405be38a13ad01

     文件         49  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\06\e71cb453a058fce71d8be76f08b343fb89a4d8

     文件        558  2019-03-20 23:36  RPLIDAR\.git\objects\09\d565a48b530a5280803c10bcf955a5d3ed53c9

     文件       2638  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\15\d98f0ebb6d4a4d2175dc49c1aceb6ad99fcf8e

     文件       3299  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\22\cbb758b8f242aecca0aaa7e37312deadd1f109

     文件        721  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\23\7d8571a893b027a6bb89462ff94bd9e623a2ab

     文件        117  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\23\da663311e6eccc1f01537db0f67d96705b53bc

     文件        420  2019-03-20 22:54  RPLIDAR\.git\objects\25\0afc3716ef0910c904af46bc24114b3cf3cae4

............此处省略171个文件信息