C# 增量式PID控制

C#开发的关于增量PID的控制小程序，是控制台应用程序，适合初学者增强对PID的了解及其开发。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;


namespace Increment_PID
{
    class PIDClass
    {
        #region 定义
        public float SetSpeed; //定义设定值
        public float ActualSpeed; //定义实际值
        public float err; //定义偏差值
        public float err_next; //定义上一个偏差值 
        public float err_last;  //定义最上前的偏差值
        public float Kp Ki Kd; //定义比例、积分、微分系数 
        #endregion

        public void PID_init（）
        {
            SetSpeed = 0;
            ActualSpeed = 0;
            err = 0;
            err_last = 0;
            err_next = 0;
        }

        public double PID_realize（float a）
        {
            Kp = 0.4f;
            Ki = 0.53f;
            Kd = 0.1f;
            SetSpeed = a;
            err = SetSpeed - ActualSpeed;
            float incrementSpeed;
            incrementSpeed = Kp * （err - err_next + Ki * err + Kd * （err - 2 * err_next + err_last））;
            ActualSpeed = ActualSpeed + incrementSpeed;
            err_last = err_next;
            err_next = err;
            return ActualSpeed;
        }
    }
    class Program
    {
        





        static int i = 0 k = 0;//循环用的中间变量
        const int t = 50;//产生随机数的个数
        static int[] num = new int[t];//用来存储产生的随机数或
        
        static void Main（string[] args）
        {
            float speed;//存储逼近设定值的值
            PIDClass pid = new PIDClass（）;
            pid.PID_init（）;
            Random r = new Random（）;
            for （i = 0; i < t; i++）
            {
                num[i] = r.Next（-5 5）;
                Console.Write（num[i] + “\t“）;
                if （（i % 10） == 0）
                {
                    Console.Write（““）;
                }
            }
            Console.WriteLine（“****************************上面是产生的随机数作为输入量**********************************“）;
            Console.WriteLine（）;
            Console.WriteLine（“****************************下面是输出值**********************************“）;

            DateTime begintime = DateTime.Now;//用PID算法开始记下时间
            do
            {
                speed = （float）pid.PID_realize（num[k]）;
                if （System.Math.Abs（pid.err） > 0.0001）
                    continue;
                k++;
                Console.Write（speed + “\t“）;
                if （（k % 10） == 0）
                {
                    Console.Write（““）;
                }

            }
            while （k < t）;

            TimeSpan ts = begintime.Subtract（DateTime.Now）;
            Console.WriteLine（）;
            Console.WriteLine（“*************PID算法总共花费的时间**********************“）;
            Console.WriteLine（System.Math.Abs（ts.TotalMilliseconds） + “ms“）;
            Console.ReadKey（）;
        }
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6656  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\bin\Debug\Increment PID.exe

     文件      15872  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\bin\Debug\Increment PID.pdb

     文件      11600  2015-07-24 16:30  增量PID\Increment PID\bin\Debug\Increment PID.vshost.exe

     文件       2447  2015-07-24 15:41  增量PID\Increment PID\Increment PID.csproj

     文件       5885  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

     文件        336  2015-07-24 16:30  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug\Increment PID.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件       6656  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug\Increment PID.exe

     文件      15872  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug\Increment PID.pdb

     文件       3073  2015-07-24 16:29  增量PID\Increment PID\Program.cs

     文件       1376  2015-07-24 15:41  增量PID\Increment PID\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件        881  2015-07-24 15:41  增量PID\Increment PID.sln

    ..A..H.     16384  2015-07-24 20:25  增量PID\Increment PID.suo

     目录          0  2015-07-24 15:41  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug\TempPE

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\obj\x86\Debug

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\bin\Debug

     目录          0  2015-07-24 15:41  增量PID\Increment PID\bin\Release

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\obj\x86

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\bin

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\obj

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID\Properties

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID\Increment PID

     目录          0  2015-07-26 10:30  增量PID

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