实现的gjk算法，同时计算了epa穿插距离，碰撞两点。

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class myGJK : MonoBehaviour {


	public struct myVec3
	{
		public float _xPos;
		public float _yPos;
		public float _zPos;
		public myVec3（float xPos float yPos float zPos）
		{
			_xPos = xPos;
			_yPos = yPos;
			_zPos = zPos;
		}

		public static myVec3 operator - （myVec3 a）
		{
			return new myVec3 （-a._xPos  -a._yPos  -a._zPos）;
		}
		public static myVec3 operator - （myVec3 a myVec3 b）
		{
			return new myVec3 （a._xPos -b._xPos a._yPos - b._yPos a._zPos - b._zPos）;
		}
		public static myVec3 operator + （myVec3 a myVec3 b）
		{
			return new myVec3 （a._xPos +b._xPos a._yPos + b._yPos a._zPos+ b._zPos）;
		}
		public static myVec3 operator * （float d myVec3 a）
		{
			return new myVec3 （a._xPos *d a._yPos *d a._zPos*d）;
		}
		public static myVec3 operator / （myVec3 a float d）
		{
			return new myVec3 （a._xPos /d a._yPos /d a._zPos/d）;
		}
		public static myVec3 Normalize （myVec3 a）
		{
			float len = a.Dot （a）;
			return a / Mathf.Sqrt（（float）len）;
		}
		public static bool operator == （myVec3 lhs myVec3 rhs）
		{
			if （（Mathf.Abs （（float）（lhs._xPos - rhs._xPos）） < 1.0E-6）
			   && （Mathf.Abs （（float）（lhs._yPos - rhs._yPos）） < 1.0E-6）
			   && （Mathf.Abs （（float）（lhs._zPos - rhs._zPos）） < 1.0E-6）） 
			{
				return true;
			}

			return false;
		}

		public static bool operator != （myVec3 lhs myVec3 rhs）
		{
			if （（Mathf.Abs （（float）（lhs._xPos - rhs._xPos）） < 1.0E-6）
				&& （Mathf.Abs （（float）（lhs._yPos - rhs._yPos）） < 1.0E-6）
				&& （Mathf.Abs （（float）（lhs._zPos - rhs._zPos）） < 1.0E-6）） 
			{
				return false;
			}

			return true;
		}

		public float Dot（myVec3 a）
		{
			return _xPos*a._xPos + _yPos*a._yPos+_zPos*a._zPos;
		}

		public static myVec3 Cross （myVec3 lhs myVec3 rhs）
		{
			return new myVec3 （lhs._yPos * rhs._zPos - lhs._zPos * rhs._yPos -（lhs._xPos * rhs._zPos - lhs._zPos * rhs._xPos） lhs._xPos * rhs._yPos - lhs._yPos * rhs._xPos）;
		}
		public float Lenghsquare（）
		{
			return _xPos*_xPos + _yPos*_yPos+_zPos*_zPos;
		}

		public float Lengh（）
		{
			return Mathf.Sqrt（（float） （_xPos * _xPos + _yPos * _yPos + _zPos * _zPos））;
		}


		public float Dis（myVec3 a）
		{
			return Mathf.Sqrt（（float） （（_xPos-a._xPos）*（_xPos-a._xPos） + （_yPos -a._yPos）* （_yPos -a._yPos） + （_zPos -a._zPos）*（_zPos -a._zPos）））;
		}

		public float Dissquare（myVec3 a）
		{
			return （_xPos-a._xPos）*（_xPos-a._xPos） + （_yPos -a._yPos）* （_yPos -a._yPos） + （_zPos -a._zPos）*（_zPos -a._zPos）;
		}
	};

	public struct myTCSOpoint
	{
		public myVec3  _Wpos;
		public myVec3  _Adir;
		public int _Aindex;
		public int _Bindex;

		public myTCSOpoint（myVec3 Posint Aindexint BindexmyVec3 Adir）
		{
			_Wpos = Pos;
			_Aindex = Aindex;
			_Bindex = Bindex;
			_Adir = Adir;
		}
	};



	public enum eResultStatus
	{
		Separated = 0		/* Shapes doesnt penetrate												*/ 
		Penetrating = 1	/* Shapes are penetrating												*/ 
		GJK_Failed= 2		/* GJK phase fail no big issue shapes are probably just