C# 角点检测

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Imaging;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace Postrue_Correction.ClassLib.Image
{
    class MyImageCorner
    {
        #region Need
        /// 

        /// 生成并初始化一个8位灰度图像
        /// 

        public static Bitmap CreateGrayscaleImage（int width int height）
        {
            Bitmap bmp = new Bitmap（width height PixelFormat.Format8bppIndexed）;
            // 设置调色板
            SetGrayscalePalette（bmp）;
            return bmp;
        }

        /// 

        /// 设置位图的调色板至灰度模式
        /// 

        private static void SetGrayscalePalette（Bitmap srcImg）
        {
            // 检查像素格式
            if （srcImg.PixelFormat != PixelFormat.Format8bppIndexed）
                throw new ArgumentException（）;

            // 获取调色板
            ColorPalette cp = srcImg.Palette;
            // 初始化调色板
            for （int i = 0; i < 256; i++）
            {
                cp.Entries[i] = Color.FromArgb（i i i）;
            }
            // 设置调色板
            srcImg.Palette = cp;
        }
        #endregion

        /// 

        /// Harris角点检测
        /// 

        /// 
        /// 
        /// 
        public static Bitmap Harris（Bitmap srcBitmap byte threshold）
        {
            int w = srcBitmap.Width;
            int h = srcBitmap.Height;
            Bitmap rs = CreateGrayscaleImage（w h）;

            Rectangle rect = new Rectangle（0 0 srcBitmap.Width srcBitmap.Height）;
            BitmapData bmpData = srcBitmap.LockBits（rect ImageLockMode.ReadOnly srcBitmap.PixelFormat）;
            BitmapData rsData = rs.LockBits（rect ImageLockMode.WriteOnly PixelFormat.Format8bppIndexed）;

            int step = 1;
            switch （srcBitmap.PixelFormat）
            {
                case PixelFormat.Format24bppRgb: step = 3;
                    break;
                case PixelFormat.Format32bppArgb: step = 4;
                    break;
                case PixelFormat.Format8bppIndexed: step = 1;
                    break;
            }

            int istride = bmpData.Stride;
            int ostride = rsData.Stride;

            double gradX gradY;
            double[] gradXX = new double[ostride * h];//x方向梯度的平方的数组
            double[] gradYY = new double[ostride * h];//y方向梯度的平方的数组
            double[] gradXY = new double[ostride * h];//x方向梯度与y方向梯度的乘积的数组
            double[] CRF = new double[ostride * h];//存储可能的角点

            unsafe
            {
                byte* pin = （byte*）bmpData.Scan0.ToPointer（）;
                byte* pout = （byte*）rsData.Scan0.ToPointer（）;
                //计算梯度
                for （int y = 0; y < h; y++）
                {
                    for （int x = 0; x < w;