A*逆向路径搜索算法C#代码以及地图文件

详细描述见我的一篇博文 http://blog.csdn.net/davied9/article/details/51921723

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.IO;

/// 本程序主要的完成目标为：
///		导入地图数据（2维矩阵，每个元素表示该位置的类型）
///		0 可通行 1 墙面 2 起始点 3 终止点
///		输出寻址结果（估价结果、寻址结果）

namespace PathSearch
{
	class Program
	{
		/// 

		/// 玩成地图寻址功能（A*逆向搜索），作为结果备份，所以完整抄录
		/// 

		/// 
		static void Main（string[] args） // string 中仅含有一个有效参数，就是地图文件的文件名
		{						
			Map mapRead;
			if （1 == args.Length）
				mapRead = new Map（args[0]）;
			else
				return;
			if（mapRead.empty）
			{
				System.Diagnostics.Debug.WriteLine（“PathSearch.Program.Main >>> File read FAILED!!!“）;
				return;
			}
			Coord2 beginNode = new Coord2（1 1）;
			Coord2 endNode = new Coord2（5 7）;
			if （!（mapRead.IsInMap（beginNode） && mapRead.IsInMap（endNode）））
			{
				System.Diagnostics.Debug.WriteLine（“PathSearch.Program.Main >>> Map-file is not available!!!“）;
				return;
			}
			Coord2 sizeMap = new Coord2（mapRead.Size（））;
			List openList = new List（）;
			MapData cost = new MapData（sizeMap costInitValue）;
			Coord2[] NSOffsets = new Coord2[8]
			{
				new Coord2（-1-1）new Coord2（ 0-1）new Coord2（ 1-1）
				new Coord2（-1 0）					new Coord2（ 1 0）
				new Coord2（-1 1）new Coord2（ 0 1）new Coord2（ 1 1）
			};
			int[] NSPrice = new int[8]
			{
				141014
				10   10
				141014
			};
			Coord2 currentNode = new Coord2（endNode）;
			cost[currentNode] = 0;
			Coord2 checkNode = new Coord2（）;
			openList.Add（currentNode）;// 注意区别
			int nodePrice = 0;
			Coord2 minSpaceNode = new Coord2（）;
			int minSpaceCost = 0;	// 节点空间中估价最小的节点
			while（0 != openList.Count）
			{
				openList.Remove（currentNode）;
				for（int ix_Space = 0; ix_Space < 8; ++ix_Space）
				{
					checkNode = currentNode + NSOffsets[ix_Space];
					if （!mapRead.IsInMap（checkNode）） continue;
					if （costInitValue != cost[checkNode] || mapRead.IsObs（checkNode）） continue;
					nodePrice = NSPrice[ix_Space];
					cost[checkNode] = cost[currentNode] + nodePrice;
					if （beginNode == checkNode） goto search_tag;
					openList.Add（new Coord2（checkNode））;// 注意区别
				}
				minSpaceNode = openList.ElementAt（0）;
				minSpaceCost = cost[minSpaceNode];
				foreach（Coord2 minCheckNode in openList）
				{
					if（ cost[minCheckNode] < minSpaceCost）
					{
						minSpaceNode = minCheckNode;
						minSpaceCost = cost[minSpaceNode];
					}
				}
				currentNode = minSpaceNode;
			}
		search_tag:
			if （costInitValue == cost[beginNode]）
			{
				System.Diagnostics.Debug.WriteLine（“PathSearch.Program.Main >>> Path NOT found!!!“）;
				return;
			}
			List pathList = new List（）;
			currentNode = new Coord2（beginNode）;
			while （endNode != currentNode）
			{
				pathList.Add（new Coord2（currentNode））;
				minSpaceNode = currentNode;
				minSpaceCost = cost[currentNode];
				foreach（Coord2 offset in NSOffsets）
			

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        193  2016-07-16 13:24  PathSearchPackages\Map.txt

     文件       8555  2016-07-16 13:23  PathSearchPackages\Program.cs

     文件    4606146  2016-07-16 11:40  PathSearchPackages\whole.jpg

     目录          0  2016-07-16 13:25  PathSearchPackages

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              4614894                    4