使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距

实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 如何在你的电脑上运行这个程序？ 1，它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能，具体安装信息请见： http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html，当你配置好cvblobslib之后，你可以用这一的程序进行测试：http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar 2，视频中两个摄像头之间的距离是6cm，你可以根据你摄像头的型号，来选择合适的距离来达到最好的效果。 3，在进行测距之前，首先需要对摄像头进行标定，那么如何标定呢？ 在stdafx.h中把"#define CALIBRATION 0"改成 “#define CALIBRATION 1”表示进行标定，标定之后，你就可以在工程目录下的"CalibFile" 文件夹中得到标定信息的文件。如果标定效果还不错，你就可以吧"#define CALIBRATION " 改成0，以后就不需要再标定，直接使用上一次的标定信息。你还需要把"#define ANALYSIS_MODE 1"这行代码放到stdafx.h中。 4，视频中使用的是10*7的棋牌格，共摄录40帧来计算摄像头的各种参数，如果你像使用其他棋盘格，可以在 "StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。 5，如果你无法打开摄像头，可以在 "StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。 6，About computing distance: it interpolates the relationship between depth-value and real-distance to third degree polynomial. So i used excel file "interpolation" for interpolation to find k1 to k4, you should find your own value of these parameters. 7，你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块，从而来得到更好的视差图。 8，在目录下的”distance“文件夹中，有计算距离信息的matlab代码。 9，如果你想了解基本的理论，可以看一下这个文档：http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf 视频中环境：vs2008，opencv2.1

#include “stdafx.h“
#include “Interpolation.h“



double Interpolation::result（double var）
{
	double x[n_array] = {23.524.82627.82930.632.33435.8237.6940.34244.54749.815258.662.366.270.775.280.6686100.6115.2136.8166.6206.1260.8362.9556.81113};
	double y[n_array] = {3536373839404142434445464748495052535455565758606264666870727476};
	double tempf[n_array]sum =0p = var;
	int ijk=0;
	if（p  <= 0） return 0;


if（p<=50） {
	for（i=0;i<16;i++）
	{
		
		temp = 1;
		k = i;
		for（j=0;j<16;j++）
		{
			if（k==j）
			{
				continue;
			}
			else
			{
				temp = temp * （（p-x[j]）/（x[k]-x[j]））;

			}
		}
		f[i]=y[i]*temp;
		
	}
	
		for（i=0;i<16;i++）
	{
		sum = sum + f[i];
	}
		return sum;
}

else if（p>50&&p<120）

{
	for（i=16;i<25;i++）
	{

		temp = 1;
		k = i;
		for（j=16;j<25;j++）
		{
			if（k==j）
			{
				continue;
			}
			else
			{
				temp = temp * （（p-x[j]）/（x[k]-x[j]））;

			}
		}
		f[i]=y[i]*temp;

	}

	for（i=16;i<25;i++）
	{
		sum = sum + f[i];
	}
	return sum;
}
else if（p>=120&&p<134） return 63;
else if（p>=134&&p<140） return 64;
else if（p>=140&&p<155） return 65;
else if（p>=155&&p<180） return 66;
else if（p>=180&&p<190） return 67;
else if（p>=190&&p<210） return 68;
else if（p>=210&&p<250） return 69;
else if（p>=250&&p<310） return 70;
else if（p>=310&&p<350） return 71;
else if（p>=350&&p<390） return 72;
else if（p>=390&&p<450） return 73;
else if（p>=450&&p<580） return 74;
else if（p>=580&&p<730） return 75;
else if（p>=730&&p<1200） return 76;


	
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     303616  2011-05-20 17:21  Source code\Debug\Projeect3.exe

     文件    1354180  2011-05-20 17:21  Source code\Debug\Projeect3.ilk

     文件    3492864  2011-05-20 17:21  Source code\Debug\Projeect3.pdb

     文件     305152  2011-05-23 07:30  Source code\Debug\Stereo Vision.exe

     文件    1151348  2011-05-23 07:30  Source code\Debug\Stereo Vision.ilk

     文件    3263488  2011-05-23 07:30  Source code\Debug\Stereo Vision.pdb

     文件        119  2011-05-14 21:28  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\CamData.yml

     文件        207  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\M1.yml

     文件        207  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\M2.yml

     文件    1994952  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\mx1.yml

     文件    1994421  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\mx2.yml

     文件    1994524  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\my1.yml

     文件    1994488  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\my2.yml

     文件        266  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\Q.yml

     文件        163  2011-05-15 12:54  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0517\T.yml

     文件        207  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\M1.yml

     文件        207  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\M2.yml

     文件    1994248  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\mx1.yml

     文件    1994413  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\mx2.yml

     文件    1994309  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\my1.yml

     文件    1994646  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\my2.yml

     文件        266  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\Q.yml

     文件        163  2011-05-18 18:29  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0518\T.yml

     文件        112  2011-05-19 10:55  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\CamData.yml

     文件        207  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\M1.yml

     文件        207  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\M2.yml

     文件    1995425  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\mx1.yml

     文件    1993898  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\mx2.yml

     文件    1993968  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\my1.yml

     文件    1994022  2011-05-20 02:53  Source code\Projeect3\CalibFile\Backup\0520\my2.yml

............此处省略117个文件信息