3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序

自己做的3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序，workspace_main.m为主程序，在MATLAB中进入解压缩后的文件夹并运行workspace_main即可完成绘图。另外Trirspace.m为3-RRR平面并联机器人可达工作空间的绘图程序，调用方法相同。

k=size（CIRset2）;%k为圆数量
s_temp=0;%同一z坐标下的圆弧数量
for i=1:k
    %求圆i与其他圆的交点
    s=0;
    Pset_temp=[];
    for j=1:i-1
        Pset0=cirints（CIRset（1:2i）CIRset（3i）CIRset（1:2j）CIRset（3j））;
        if（~（isnan（Pset0）））
            l=size（Pset02）;
            Pset_temp（:s+1:s+l）=Pset0;
            s=s+l;            
        end
    end
    for j=i+1:k
        Pset0=cirints（CIRset（1:2i）CIRset（3i）CIRset（1:2j）CIRset（3j））;
        if（~（isnan（Pset0）））
            l=size（Pset02）;
            Pset_temp（:s+1:s+l）=Pset0;
            s=s+l;            
        end
    end
    %求出圆i与其他圆的交点，交点集合为Pset_temp交点个数为s
    %根据交点离散圆i
    if（isempty（Pset_temp））
        ARCset_temp=[CIRset（1:3i）;-pi;pi];
        s=1;
    else
        angs=atan2（Pset_temp（2:）-CIRset（2i）*ones（1s）Pset_temp（1:）-CIRset（1i）*ones（1s））;
        angs=sort（angs）;
        ARCset_temp=[CIRset（1i）*ones（1s）;CIRset（2i）*ones（1s）;CIRset（3i）*ones（1s）;angs;angs（2:s）angs（1）+2*pi];
    end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2404  2009-04-02 16:23  workspace\arcsets.m

     文件        224  2009-03-26 15:59  workspace\cirints.m

     文件        256  2009-03-26 15:59  workspace\cirintsuv.m

     文件        601  2009-04-01 19:29  workspace\cirsets.m

     文件        400  2009-03-26 17:02  workspace\transuv.m

     文件        339  2009-03-26 17:02  workspace\transxy.m

     文件        627  2009-10-23 16:56  workspace\Trircir.m

     文件       1135  2009-10-23 16:44  workspace\Trirspace.asv

     文件       1200  2009-10-23 17:06  workspace\Trirspace.m

     文件       3920  2009-04-02 17:21  workspace\workspace_main.m

     文件        478  2009-10-23 17:04  workspace\yanzhen.asv

     文件        596  2009-10-23 17:05  workspace\yanzhen.m

     目录          0  2009-10-23 17:04  workspace

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