并联机器人

将并联机器人的目的坐标变成电机的旋转角度，采用MATLAB软件写成的算法，可以在LABVIEW和其他软件联合编程调用。

function solution=inverfun（PxxPyyPzzRRrrL11L22）
%Delta并联机器人运动学逆解
%  Px    X轴位移量（mm）
%  Py    Y轴位移量（mm）
%  Pz    Z轴位移量（mm）
%  R     基座电机分布圆半径（mm）
%  r     动平台铰接点分布圆半径（mm）
%  L1    驱动臂长度（mm）
%  L2    从动臂长度（mm）
Px=Pxx;Py=Pyy;Pz=Pzz;R=RR; r=rr; L1=L11; L2=L22;
function L2=s1fun（s1） %计算1号电动机转角
 L2 =abs（（Py - R + r - L1*cos（（pi*s1）/180））*（conj（Py） - conj（R） + conj（r） - conj（L1）*cos（（pi*conj（s1））/180）） + （conj（Pz） - conj（L1）*sin（（pi*conj（s1））/180））*（Pz - L1*sin（（pi*s1）/180））  + （Px - （4967757600021511*R）/81129638414606681695789005144064 + （4967757600021511*r）/81129638414606681695789005144064）*（conj（Px） - （4967757600021511*conj（R））/81129638414606681695789005144064 + （4967757600021511*conj（r））/81129638414606681695789005144064））^（1/2）;
end
x0=[0];                             %设定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;   %设置fsolve函数优化选项
s1=fsolve（@s1funx0options）;       %求解函数

function L2=s2fun（s2） %计算2号电动机转角
 L2 =abs（（conj（Py） + conj（R）/2 - conj（r）/2 + （conj（L1）*cos（（pi*conj（s2））/180））/2）*（Py + R/2 - r/2 + （L1*cos（（pi*s2）/180））/2） + （conj（Px） + （3^（1/2）*conj（R））/2 - （3^（1/2）*conj（r））/2  + （3^（1/2）*conj（L1）*cos（（pi*conj（s2））/180））/2）*（Px + （3^（1/2）*R）/2 - （3^（1/2）*r）/2 + （3^（1/2）*L1*cos（（pi*s2）/180））/2） + （conj（Pz） - conj（L1）*sin（（pi*conj（s2））/180））*（Pz  - L1*sin（（pi*s2）/180）））^（1/2）;
end
x0=[0];                             %设定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;   %设置fsolve函数优化选项
s2=fsolve（@s2funx0options）;       %求解函数lxxfun

function L2=s3fun（s3） %计算3号电动机转角
 L2 =abs（（conj（Py） + conj（R）/2 - conj（r）/2 + （conj（L1）*cos（（pi*conj（s3））/180））/2）*（Py + R/2 - r/2 + （L1*cos（（pi*s3）/180））/2） + （conj（Px） - （3^（1/2）*conj（R））/2  + （3^（1/2）*conj（r））/2 - （3^（1/2）*conj（L1）*cos（（pi*conj（s3））/180））/2）*（Px -  （3^（1/2）*R）/2 + （3^（1/2）*r）/2 - （3^（1/2）*L1*cos（（pi*s3）/180））/2） + （conj（Pz） - conj（L1）*sin（（pi*conj（s3））/180））*（Pz - L1*sin（（pi*s3）/180）））^（1/2）;
end
x0=[0];                             %设定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;   %设置fsolve函数优化选项
s3=fsolve（@s3funx0options）;       %求解函数lxxfun
solution=[s1;s2;s3]
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2198  2015-08-10 02:41  delta反解\inverfun.asv

     文件       2198  2015-08-07 11:22  delta反解\inverfun.m

     文件       2825  2015-08-07 10:55  delta反解\RSS_parallel.asv

     文件       2747  2015-08-07 10:56  delta反解\RSS_parallel.m

     文件        127  2015-08-07 11:08  delta反解\Untitled2.m

     目录          0  2015-08-11 11:25  delta反解

----------- ---------  ---------- -----  ----

                10095                    6