Matlabimu 时域积分与频域积分，加速度求速度位移对比

Matlab,imu 时域积分与频域积分，加速度求速度位移对比

clc;
clear;
close all;
addpath（‘My_Matlab_Library‘）;
%重力产生的加速度矢量
g=9.79;
G=[00-g]‘;

%****************************读入数据
%**********读入陀螺仪的数据
%  gyro_x = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘L2:L1098‘）;
%  gyro_y = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘M2:M1098‘）;
%  gyro_z = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘N2:N1098‘）;

%****************读入线性加速度计的数据****************
%测试数据
% FreeAcc_x = xlsread（‘zero_test.xlsx‘‘F2:F100‘）;      %  0 0 0 0 
% FreeAcc_y = xlsread（‘zero_test.xlsx‘‘G2:G100‘）;      %  1 2 3 4 5
% FreeAcc_z = xlsread（‘zero_test.xlsx‘‘H2:H100‘）;      %  0 0 0 0 0
% %********************************

% FreeAcc_x = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘F2:F1098‘）;     %mti3静止10S数据
% FreeAcc_y = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘G2:G1098‘）;
% FreeAcc_z = xlsread（‘mti3_jingzhi10s.xlsx‘‘H2:H1098‘）;
FreeAcc_x = xlsread（‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘F2:F10975‘）;     
FreeAcc_y = xlsread（‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘G2:G10975‘）;
FreeAcc_z = xlsread（‘mti_yunsu100m.xlsx‘‘H2:H10975‘）;

% FreeAcc_x = xlsread（‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘F2:F59344‘）;  %mti3静止10min数据
% FreeAcc_y = xlsread（‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘G2:G59344‘）;
% FreeAcc_z = xlsread（‘mti3_jingzhi10min.xlsx‘‘H2:H59344‘）;


% FreeAcc_x = xlsread（‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘F2:F3072‘）;  %mti3加速减速数据
% FreeAcc_y = xlsread（‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘G2:G3072‘）;
% FreeAcc_z = xlsread（‘mti3_jiasujiansu.xlsx‘‘H2:H3072‘）;

% FreeAcc_x = xlsread（‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘T2:T32185‘）;     %lpms静止10min数据
% FreeAcc_y = xlsread（‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘U2:U32185‘）;
% FreeAcc_z = xlsread（‘lpms_jingzhi10min.xlsx‘‘V2:V32185‘）;
% FreeAcc_x = FreeAcc_x*g;     % lpms加速度单位是g 需要先统一单位
% FreeAcc_y = FreeAcc_y*g;
% FreeAcc_z = FreeAcc_z*g;    

%*******************放进同一个矩阵，三行***********************************
FreeAcc=[FreeAcc_x‘;FreeAcc_y‘;FreeAcc_z‘];  %    FreeAcc  A代表原始数据
%*******************去均值***********************************
% Free_aver_acc_x=mean（FreeAcc_x）;
% Free_aver_acc_y=mean（FreeAcc_y）;
% Free_aver_acc_z=mean（FreeAcc_z）;
% Freeacc（1:）=FreeAcc（1:）-Free_aver_acc_x;   %   Freeacc  a代表去均值数据
% Freeacc（2:）=FreeAcc（2:）-Free_aver_acc_y;
% Freeacc（3:）=FreeAcc（3:）-Free_aver_acc_z; 

Freeacc（1:）=FreeAcc（1:）;   %   算法中包含去均值，所以这里不需要去均值
Freeacc（2:）=FreeAcc（2:）;
Freeacc（3:）=FreeAcc（3:）; 

%采样时间
dtime=0.01;
tm=0:dtime:0.01* （size（FreeAcc2）-1）;

%*************************原始线性加速度采样曲线*****************************
figure
subplot（211）;
plot（tmFreeAcc_x‘r-‘tmFreeAcc_y‘g-‘tmFreeAcc_z‘b-.‘）;
title（‘原始线性加速度采样曲线‘）;
legend（‘FreeACC_X‘‘FreeACC_Y‘‘FreeACC_Z‘）;
xlabel（‘Time / （1s）‘）;
ylabel（‘Free_ACC/ （m/s‘‘）‘）;
grid on;

%*************************去均值后线性加速度计的采样曲线*********************
subplot（212）;
plot（tmFreeacc（1:）‘r-‘tmFreeacc（2:）‘g-‘tmFreeacc（3:）‘b-.‘）;
title（‘去均值后线性加速度计的采样曲线‘）;
legend（‘Freeacc_x‘‘Freeacc_y‘‘Freeacc_z‘）;
xlabel（‘Time / （1s）‘）;
ylabel（‘Freeacc/ （m/s‘‘）‘）;
grid on;

% 由加速度信号积分算速度位移
%*************************时域计算*************

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5105  2018-04-15 00:21  111\disint_velint.m

     文件        886  2018-04-16 10:15  111\My_Matlab_Library\IntFcn.m

     文件        810  2018-04-16 10:16  111\My_Matlab_Library\IntFcn2.m

     文件        221  2018-04-16 10:16  111\My_Matlab_Library\IntFcn_Time.m

     文件        214  2018-04-16 10:16  111\My_Matlab_Library\IntFcn_Time2.m

     文件       3131  2018-04-10 16:18  111\My_Matlab_Library\iomega.m

     目录          0  2018-04-16 10:52  111\My_Matlab_Library

     目录          0  2018-04-16 10:53  111

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