RRT*-Connect in 2 dimensional space

此代码包含了：双向渐进最优快速扩展随机树算法 RRT*-Connect，双向快速扩展随机树算法 RRT-Connect，渐进最优快速扩展随机树算法 RRT*和快速扩展随机树算法 RRT在Matlab平台中的二维实现，以及可视化结果。

%% 获得网格中所有正方形的顶点坐标
%% 
function xy_cell = function_gridsqurevertexcoor2dimension（x_parameter y_parameter d_x d_y）
%% 网格元素四个顶点坐标的定义
x_min = -x_parameter; % 网格划分的范围
x_max = x_parameter;
y_min = -y_parameter;
y_max = y_parameter;
%% 函数主体
ii = 1;
% xy_cell为一个元胞向量，每个元胞都包含一个元素（正方形）的四个顶点坐标
xy_cell = cell（（x_max-1） * （x_min-1））; % 进行预定义以提高速度
for x = x_min:d_x:（x_max-d_x） % 这样就建立了网格线的坐标点矩阵
    for y = y_min:d_y:（y_max-d_y）
        temp_ld = [x y];
        temp_lu = [x y+d_y]; 
        temp_ru = [x+d_x y+d_y];
        temp_rd = [x+d_x y];
        xy_cell{ii} = [temp_ld; temp_lu; temp_ru; temp_rd];
        ii = ii + 1;
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1498  2016-08-25 11:02  swap.m

     文件       5196  2017-07-24 15:46  T0013_Dissertation_RRTSCOPTIMA.m

     文件        224  2016-08-18 16:03  timestransl.m

     文件        750  2016-12-07 18:25  function_gridsqurevertexcoor2dimension.m

     文件        568  2016-12-08 16:59  function_jointspacegridvector2dimension.m

     文件       1248  2017-03-08 12:01  function_plotinigoal2dimension.m

     文件       1272  2017-03-08 16:39  function_plotjointspacegrid2dimension.m

     文件       1102  2017-03-08 09:30  function_plotrectan2jointdimensionmultiobs.m

     文件        608  2016-12-07 18:55  function_rectanvertexfromcentermultiobstacle.m

     文件      17726  2017-03-07 15:39  function_rrtconnectusingdiscrete2dimension.m

     文件       1226  2016-12-09 11:47  function_rrtedgecollisionusingdiscrete.m

     文件       1029  2016-12-09 11:30  function_rrtnodecollision.m

     文件      17212  2017-07-24 13:52  function_rrtstarconnectusingdiscrete2dimensionoptima.m

     文件       9115  2017-03-08 16:47  function_rrtstarusingdiscrete2dimension.m

     文件       5051  2017-07-18 15:31  function_rrtusingdiscrete2dimension.m

     文件       4087  2017-07-24 14:20  function_vertexmanipulatorvariousangle2dimension.m

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