神经网络控制，有s模块源码及simulink搭建

有bp和rbf2种控制方法，亲自搭建有bp和rbf2种控制方法，亲自搭建

function [sysx0strts]=SJWL（txuflagTnhxitealfakF1kF2）

switch flag
   case 0 [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（Tnh）;
   case 3 sys = mdlOutputs（txuTnhxitealfakF1kF2）;
    case {1 2 4 9}sys = [];
   otherwise error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end;
%  初始化函数
function [sysx0strtsu] = mdlInitializeSizes（Tnh）
 global wi wo wi_1  wo_1 wi_2 wo_2 
 wi=[ -1.5506   1.4456    1.8167   1.2720;
1.5626    -0.4989   -0.0815  0.5958;
0.1184    0.1248    -0.8006  1.2286;
1.0363    1.4451    1.4798   -1.7487;
2.0046    1.3585    1.9895   1.6754];
wi_1=wi ;
wi_2=wi;
wo=[0.4244    0.3701    22.7756    -20.8630    0.0477;
    0.3389   0.2201    21.3556    0.4920   0.1705;
    0.3337    22.0846    22.1156    0.4772    0.2716];
wo_1=wo;
wo_2=wo_1;
sizes = simsizes; % 读入模板，得出默认的控制量
sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 4+7*nh; sizes.NumInputs = 7+14*nh;
sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = [];
str = [];
ts = [T 0];


% 系统输出计算函数
function sys = mdlOutputs（txuTnhxitealfakF1kF2）
 global wi wo wi_1  wo_1 wi_2 wo_2
xi=[u（[641]）‘ 1]; xx=[u（1）-u（2）; u（1）; u（1）+u（3）-2*u（2）];
I=xi*wi‘; Oh=non_transfun（IkF1）; K=non_transfun（wo*Oh‘kF2）;
uu=u（7）+K‘*xx; dyu=sign（（u（4）-u（5））/（uu-u（7）+0.0000001））;
dK=non_transfun（K3）; delta3=u（1）*dyu*xx.*dK;
wo=wo_1+xite*delta3*Oh+alfa*（wo_1-wo_2）;
dO=2*non_transfun（I3）;
wi=wi_1+xite*（dO.*（delta3‘*wo））‘*xi+alfa*（wi_1-wi_2）;
sys=[uu; K;wi（:）;wo（:）];
wi_1=wi;
wo_1=wo;
wi_2=reshape（u（8:7+4*nh）nh4）;
wo_2=reshape（u（8+4*nh:7+7*nh）3nh）;

% 激活函数近似
function W1=non_transfun（Wkey）
switch key
   case 1 W1=（exp（W）-exp（-W））./（exp（W）+exp（-W））;
   case 2 W1=exp（W）./（exp（W）+exp（-W））;
   case 3 W1=2./（exp（W）+exp（-W））.^2;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-11-25 09:15  me\
     文件        1859  2016-10-30 19:48  me\isaac.m
     文件        1391  2016-11-01 10:40  me\Nazazel.m
     文件        2097  2016-11-06 10:35  me\Toki.m
     文件       88748  2016-11-21 09:45  me\Toki_final.mdl
     文件       39138  2016-11-06 11:38  me\train_bp.m
     文件       21742  2016-11-06 10:38  me\x.txt
     文件       19049  2016-11-06 10:39  me\y.txt
     目录           0  2019-05-18 20:51  新建文件夹\