matlab环境下dubins路径的实现

通俗理解matlab环境下dubins路径的实现，希望能帮助到大家

R=1;
x0=8;
y0=10;
phi0=90;
x=x0+R*cos（（phi0+90）/57.3）   %逆时针圆圆心--起始圆
y=y0+R*sin（（phi0+90）/57.3）
plot（[x][y]‘*‘）
hold on

x1=x0+R*cos（（phi0-90）/57.3）  %顺时针圆圆心--起始圆
y1=y0+R*sin（（phi0-90）/57.3）
plot（[x1][y1]‘*‘）

a0=0;
b0=9;
theta0=90;
a=a0+R*cos（（theta0+90）/57.3）    %逆时针圆圆心--终止圆
b=b0+R*sin（（theta0+90）/57.3）
plot（[a][b]‘*‘）

a1=a0+R*cos（（theta0-90）/57.3）    %顺时针圆圆心--终止圆
b1=b0+R*sin（（theta0-90）/57.3）
plot（[a1][b1]‘*‘）




huayuan（xyR）;
huayuan（x1y1R）;
huayuan（abR）;
huayuan（a1b1R）
quiver（x0y0R*cos（phi0/57.3）R*sin（phi0/57.3））
quiver（a0b0R*cos（theta0/57.3）R*sin（theta0/57.3））

%圆心距
L1=sqrt（（x-a）*（x-a）+（y-b）*（y-b））
L2=sqrt（（x-a1）*（x-a1）+（y-b1）*（y-b1））
L3=sqrt（（x1-a）*（x1-a）+（y1-b）*（y1-b））
L4=sqrt（（x1-a1）*（x1-a1）+（y1-b1）*（y1-b1））


alpa=-pi/2+atan（2*R/L2）;
F=[a1;b1]+[cos（alpa） -sin（alpa）;sin（alpa） cos（alpa）]*[x-a1;y-b1]*R/L2;
xb=F（1）       %切点坐标
yb=F（2）

I=[x;y]+[cos（alpa） -sin（alpa）;sin（alpa） cos（alpa）]*[a1-x;b1-y]*R/L2;
xa=I（1）       %起点坐标
ya=I（2）

qiexian=sqrt（（xa-xb）*（xa-xb）+（ya-yb）*（ya-yb））   %切线长度

k=（yb-ya）/（xb-xa）        %画切线
%u=xa:0.01:xb
u=xb:0.01:xa
g=k*（u-xa）+ya
plot（ug）
axis equal

d1=sqrt（（x0-xa）*（x0-xa）+（y0-ya）*（y0-ya））        %求弧长
beta1=2*asin（d1/2/R）
huchang1=beta1*R

d2=sqrt（（a0-xb）*（a0-xb）+（b0-yb）*（b0-yb））        %求弧长
beta2=2*asin（d2/2/R）
huchang2=beta2*R


zongchang=qiexian+huchang1+huchang2             %dubins曲线长度

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-01-23 15:12  dubins路径实现\dubins\
     文件        1502  2013-07-02 16:49  dubins路径实现\dubins\dubins.asv
     文件        1516  2013-07-02 16:49  dubins路径实现\dubins\dubins.m
     文件          96  2013-06-26 20:22  dubins路径实现\dubins\huayuan.m
     目录           0  2019-03-13 18:13  dubins路径实现\