MPC相关

%（1）首先定义被控对象模型
%DC-motor with elastic shaft
%Parameters（MKS）
Lshaft=1.0;                    %Shaft length
dshaft=0.02;                   %Shaft diameter
shaftrho=7850;                 %Shaft specific weight（Carbon steel）
G=81500*1e6;                   %Modulus of rigidity
tauam=50*1e6;                  %Shear strength
Mmotor=100;                    %Rotor mass
Rmotor=.1;                      %Rotor radius
Jmotor=.5*Mmotor*Rmotor^2;      %Rotor axial moment of inertia
Bmotor=0.1;                    %Rotor viscous friction coefficient（A CASO）
R=20;                          %Resistance of armature
Kt=10;                         %Motor constant
gear=20;                       %Gear ratio
Jload=50*Jmotor;               %Load NOMINAL moment of inertia
Bload=25;                      %Load NOMINAL viscous friction coefficient
Ip=pi/32*dshaft^4;             %Polar momentum of shaft
%（circular）section
Kth=G*Ip/Lshaft;               %Torsional rigidity
%（Torque/angle）
Vshaft=pi*（dshaft^2）/4*Lshaft; %Shaft volume
Mshaft=shaftrho*Vshaft;        %Shaft mass
Jshaft=Mshaft*.5*（dshaft^2/4）;  %Shaft moment of inertia
JM=Jmotor;
JL=Jload+Jshaft;
Vmax=tauam*pi*dshaft^3/16;     %Maximum admissible torque
Vmin=-Vmax;
%Input/