delta机械手工作空间matlab程序

程序非常详细，里面有很多注释，下点功夫是能够看懂的，非常好的作为并联机构工作空间研究的材料

k=size（CIRset2）;%k为圆数量
s_temp=0;%同一z坐标下的圆弧数量
for i=1:k
    %求圆i与其他圆的交点
    s=0;
    Pset_temp=[];
    for j=1:i-1
        Pset0=cirints（CIRset（1:2i）CIRset（3i）CIRset（1:2j）CIRset（3j））;
        if（~（isnan（Pset0）））
            l=size（Pset02）;
            Pset_temp（:s+1:s+l）=Pset0;
            s=s+l;            
        end
    end
    for j=i+1:k
        Pset0=cirints（CIRset（1:2i）CIRset（3i）CIRset（1:2j）CIRset（3j））;
        if（~（isnan（Pset0）））
            l=size（Pset02）;
            Pset_temp（:s+1:s+l）=Pset0;
            s=s+l;            
        end
    end
    %求出圆i与其他圆的交点，交点集合为Pset_temp交点个数为s
    %根据交点离散圆i
    if（isempty（Pset_temp））
        ARCset_temp=[CIRset（1:3i）;-pi;pi];
        s=1;
    else
        angs=atan2（Pset_temp（2:）-CIRset（2i）*ones（1s）Pset_temp（1:）-CIRset（1i）*ones（1s））;
        angs=sort（angs）;
        ARCset_temp=[CIRset（1i）*ones（1s）;CIRset（2i）*ones（1s）;CIRset（3i）*ones（1s）;angs;angs（2:s）angs（1）+2*pi];
    end
    %圆i离散为圆弧，圆i的圆弧集合为ARCset_temp圆弧数量为s
    %圆i的圆弧进行判断，保留圆弧交集边界的弧
    ARCset_utemp=ARCset_temp;
    for j=1:k
        for j_temp=1:s
            ta_temp=（ARCset_temp（4j_temp）+ARCset_temp（5j_temp））/2;
            r_temp=ARCset_temp（3j_temp）;
            x_temp=ARCset_temp（1j_temp）+r_temp*cos（ta_temp）;
            y_temp=ARCset_temp（2j_temp）+r_temp*sin（ta_temp）;
            dlta_temp=（x_temp-CIRset（1j））^2+（y_temp-CIRset（2j））^2-（CIRset（3j））^2;
            if（CIRset（3j）==Rmax）
                if（~（（dlta_temp<0）||（abs（dlta_temp）                    ARCset_utemp（:j_temp）=nan;
                end
            else
            
                if（~（（dlta_temp>0）||（abs（dlta_temp）                    ARCset_utemp（:j_temp）=nan;
                end
            end
        end
    end
    ARCset_utemp（:any（isnan（ARCset_utemp）））=[ ];
    s=size（ARCset_utemp2）;
    %保留下来的圆i上的交集边界弧集合，弧集为ARCset_utemp，弧数量为s
    %保留下来的圆弧放入同一z坐标下的弧集中
    ARCset（:s_temp+1:s_temp+s）=ARCset_utemp;
    s_temp=s_temp+s;
    %得到同一z坐标下的圆交集边界弧集合在圆i上的ARCset子集
end
%得到同一z坐标下的圆交集边界弧集合ARCset
clear s i j k ARCset_temp ARCset_utemp Pset_temp j_temp ta_temp r_temp x_temp y_temp dlta_temp Pset0 l angs s_temp;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-11-19 20:14  delta-workspace\
     文件         627  2009-10-23 16:56  delta-workspace\Trircir.m
     文件        1200  2009-10-23 17:06  delta-workspace\Trirspace.m
     文件        2404  2009-04-02 16:23  delta-workspace\arcsets.m
     文件         224  2009-03-26 15:59  delta-workspace\cirints.m
     文件         256  2009-03-26 15:59  delta-workspace\cirintsuv.m
     文件         601  2009-04-01 19:29  delta-workspace\cirsets.m
     文件         400  2009-03-26 17:02  delta-workspace\transuv.m
     文件         339  2009-03-26 17:02  delta-workspace\transxy.m
     文件        3941  2018-07-03 16:50  delta-workspace\workspace_main.m
     文件         596  2009-10-23 17:05  delta-workspace\yanzhen.m