matlab FMCW雷达相位法测角算法有误，请查看另一篇修改好的

两收FMCW雷达角度测量matlab代码，采用相位法测角，备注完整

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% ****** 相位法测角 ********
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close all
clear
clc

%% 能力要求
r_res_req = 1; % 距离分辨率
r_max_req = 50; % 最大测距
v_res_req = 2.5; % 速度分辨率
%% 系统参数
c = 3e8; % 光速
f0 = 24e9; % 载频
lamda = c/f0; % 波长
d =14e-3; % 天线间距
B = 250e6; % 扫频带宽
T_fft = lamda/（2*v_res_req）; % fft 时长
Tm = T_fft; % 调频周期，令其和fft时长相等
fs = 256/T_fft; % 采样频率

t = 0 : 1/fs : T_fft - 1/fs; % 时间轴

K = B/Tm; % 扫频斜率
k1 = 2*K/c; % 频差-距离斜率
k2 = 2*f0/c;% 频差-速度斜率
r_res = c/（2*B）; % 距离分辨力
v_res = lamda/（2*T_fft）; % 速度分辨率
v_max = v_res*T_fft*fs/2; % 最大测速
df = 1/T_fft; % 频谱分辨率


%% 回波信号到达天线1和天线2，经混频后的输出信号
% 假设
r_obj = 20; %目标距离
v_obj = 5; %目标速度， 靠近为正，远离为负
theta = -5*pi/180; % 目标角度
% 有
delta_f = k1*r_obj + k2*v_obj; % 频移
tao = d*sin（theta）/c; % 延时时间

%混频后信号
% 相位差 = 2*pi*发射频率*延时时间 = 2*pi*f0*tao = 2*pi*d*sin（theta）/lamda
delta_w = 2*pi*d*sin（theta）/lamda; % 两路接收天线之间的相移
% 到达天线1的信号
s1 = exp（2j*pi*delta_f*t）; 
% 到达天线2的信号
s2 = s1*exp（1j*delta_w）; 

%% 添加噪声
s1 = noisegen（s1 5）;
s2 = noisegen（s2 5）;
% fft
S1 = fft（s1）;
S2 = fft（s2）;
% S = S1 .* conj（S2） = S1 .* conj（S1*exp（1j*delta_w）） = |S1|*exp（-1j*delta_w）;
% 频域相乘
S = S1 .* conj（S2）;
% 相位
delta_w_esti = -atan（imag（S）./real（S））; 
% 由 w = 2*pi*d*sin（theta）/lamda => theta = asin（lamda*w/（2*pi*d））， 
% 又 w -> [ -pi pi ] 有 abs（theta） < asin（lamda/（2*d）），得测角范围为
% -asin（lamda/（2*d）） < theta  < asin（lamda/（2*d））
%另外，由于用 atan 反求角度，atan要求相位差范围为 [-pi/2 pi/2] 所以
% -asin（lamda/（4*d）） < theta  < asin（lamda/（4*d））
theta_measureRange = asin（lamda/（4*d）） * [ -1 1];


theta_esti = asin（lamda*delta_w_esti/（2*pi*d））; % 回波角度
theta_esti_mean = mean（theta_esti）; % 回波角度均值

figure plot（theta_esti*180/pi）; 
hold on; plot（theta_esti_mean*180/pi*ones（1length（theta_esti）） ‘-.‘）
hold on; plot（theta*180/pi*ones（1length（theta_esti）） ‘-.‘）
hold on; plot（theta_measureRange（1）*180/pi*ones（1length（theta_esti）） ‘-.‘）
hold on; plot（theta_measureRange（2）*180/pi*ones（1length（theta_esti）） ‘-.‘）
legend（‘单点测量值‘ ‘测量均值‘‘真实值‘ ‘测角下限‘ ‘测角上限‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        365  2018-04-16 16:12  noisegen.m

     文件       2307  2018-04-24 15:36  FMCW_Angle_Measurement.m

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                 2672                    2