迭代学习Simulink仿真

使用Simulink搭建的仿真模型。

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [0 0];
function sys=mdlOutputs（txu）
q1d=u（1）;dq1d=u（2）;

q1=u（3）;dq1=u（4）;

e1=q1d-q1;
de1=dq1d-dq1;

%Kp=200;
Kp=0.5;
Kd=0;

M=2;
if M==1
    Tol=Kd*de1;       %D Type
elseif M==2
    Tol=Kp*e1+Kd*de1;  %PD Type
elseif M==3
    Tol=Kd*exp（0.8*t）*de1;  %Exponential Gain D Type
end
sys=Tol;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         835  2019-11-02 21:22  ILC闭环仿真\ctrl.m
     文件        1414  2011-04-16 19:33  ILC闭环仿真\input.m
     文件         716  2019-10-28 17:14  ILC闭环仿真\main.m
     文件       21650  2011-04-13 15:58  ILC闭环仿真\simulation.mdl
     目录           0  2019-11-02 21:25  ILC闭环仿真\