鱼眼图像畸变矫正程序

% function FisheyeImageCalibration（）
% 杨广全，鱼眼图像校正算法[J]，光机电信息2009，26（4）
% 王永仲，鱼眼镜头光学[M]，北京：科学出版社2006
%　将直径上的像素点映射到球面上半圆弧上，校正好的长度应为pi*r
tic
close all;
clearclc;
I0 = imread（‘testpic01.bmp‘）;
I1 = rgb2gray（I0）;
[heightwidth] = size（I1）;
n = 2;
R = zeros（n*heightn*width）;%结果
R1 = zeros（n*heightn*width）;%结果
% G1 = zeros（heightn*width）;
R = uint8（R）;
R1 =  uint8（R）;

cenh0 = height/2;
cenw0 = width/2;
% %%%=========================
% for i = 1:height
%     for j = 1:width
%        
%         G1（iwidth+j） = I1（ij）;
%     end
% end
% G2 = uint8（G1）;
% %%================================
r0 = 825;%有视角和焦距计算获得。单位：像素
%求最大视角w
f0 = 1780/3.2+200;%焦距f=1.78mmCMOS pixel Size:3.2um*3.2um视场角170度。单位：像素
% w0 = r0/f0;
%
%校正图像
for i=1:height
    for j=1:width
        r1 = sqrt（（i-height/2）^2 + （j-width/2）^2）;
         if r1<=r0