PID控制程序 matlab

最近在学习PID的一些知识，只是matlab的PID控制程序代码

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;%采样时间=0.001s 
sys=tf（5.235e005[186.351.047e0040]）;    %建立被控对象传递函数G（s）=523500/（s^2+86.35*s^2+10470*s+0）
dsys=c2d（systs‘z‘）;   %连续的时间系统转化为离散的时间系统即离散化.‘ts‘表示双线性变换法 ‘z‘表示带零阶保持器的Z变换法可缺省
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;   %离散化后提取分子、分母 

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;  %只有U_1是初始状态值，而U_2是用来传递U（k）的，所以U_2是U_1在下一个ts时间内的值 
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;
x=[000]‘;         %PID的3个参数Kp Ki Kd组成的数组 
error_1=0;         %初始误差
for k=1:1:500   %500是仿真时间
time（k）=k*ts;
   
S=3;
if S==1
    kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001;          
    rin（k）=1;                       %Step Signal，输入为阶跃信号
elseif S==2
    kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001;          
    rin（k）=sign（sin（2*2*pi*k*ts））;  %Square Wave Signal，输入为方波信号
elseif S==3
    kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01;          %Sine Signal，输入为正弦信号
    rin（k）=0.5*sin（2*2*pi*k*ts）;           
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   %PID Controller
%Restricting the output of controller
if u（k）>=10       %输入输出的限幅
   u（k）=10;
end
if u（k）<=-10
   u（k）=-10;
end
%Linear model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;

error（k）=rin（k）-yout（k）;            %相对误差

%Return of parameters
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   
x（1）=error（k）;                %Calculating P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   %Calculating D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;        %Calculating I

error_1=error（k）;
end
figure（1）;
plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘rinyout‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1663  2017-09-27 14:53  PID控制程序.m

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