KUKA六关节机器人matlab仿真

KUKA六关节机器人仿真，通过VR显示3D模型，具体的运动学通过matlab实现

function direct（q1q2q3q4q5q6）

% % % GIVEN JOINT VARIABLES

d=[335   0   0   -295    0   -80];
a=[75    270 90  0   0   0];
 
% % TRANSFORMATION MATRIX 1.
q1=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T1=[    cos（q1）     0       -sin（q1） a（1）*cos（q1）
        sin（q1）     0       -cos（q1） a（1）*sin（q1）   
        0           -1          0       d（1）
        0           0           0        1      ];

% % TRANSFORMATION MATRIX 2.    
q2=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T2=[    cos（q2）     -sin（q2）    0   a（2）*cos（q2）
        sin（q2）     cos（q2）     0   a（2）*sin（q2）
        0               0       1       0
        0               0       0       1   ];
    

% % TRANSFORMATION MATRIX 3.        
q3=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T3=[    cos（q3）         0    sin（q3）   a（3）*cos（q3）
        sin（q3）         0    -cos（q3）   a（3）*sin（q3）
        0               0       0       0
        0               0       0       1   ];
% % TRANSFORMATION MATRIX 4.    
q4=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T4=[    cos（q4）         0   -sin（q4）    0
        sin（q4）         0    cos（q4）    0
        0              -1       0      d（4）
        0               0       0       1   ];
    

% % TRANSFORMATION MATRIX 5.
q5=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T5=[    cos（q5）     0       sin（q5）           0       
        sin（q5）     0       -cos（q5）          0
        0           1          0               0
        0           0          0               1       ];
    

% % TRANSFORMATION MATRIX 6.        
q6=ger（handles.slider1‘Value‘）;
T6=[    cos（q6）     -sin（q6）        0           0
        sin（q6）     cos（q6）     0               0
        0           0           1           0
        0           0           0               1   ];
    
        
        
T=T1*T2*T3*T4*T5*T6;


        

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1822  2013-04-03 22:54  kuka kr6 robot\direct.m
     文件      735544  2013-04-04 00:03  kuka kr6 robot\KUKA.WRL
     文件        7550  2013-04-22 23:09  kuka kr6 robot\KUKA_GUI.asv
     文件       10523  2013-04-03 23:51  kuka kr6 robot\KUKA_GUI.fig
     文件        7616  2013-04-22 23:14  kuka kr6 robot\KUKA_GUI.m
     文件        1312  2014-02-12 14:24  license.txt