机械臂避障程序

这个程序非常好，是我的导师给我的，我用它发飙了一篇SCI，机械臂避障，用MATLAB仿真。

function varargout = aliwork（varargin）

% Begin initialization code - DO NOT EDIT
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct（‘gui_Name‘       mfilename ...
                   ‘gui_Singleton‘  gui_Singleton ...
                   ‘gui_OpeningFcn‘ @aliwork_OpeningFcn ...
                   ‘gui_OutputFcn‘  @aliwork_OutputFcn ...
                   ‘gui_LayoutFcn‘  []  ...
                   ‘gui_Callback‘   []）;
if nargin && ischar（varargin{1}）
    gui_State.gui_Callback = str2func（varargin{1}）;
end

if nargout
    [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
else
    gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
end
% End initialization code - DO NOT EDIT


% --- Executes just before aliwork is made visible.
function aliwork_OpeningFcn（hobject eventdata handles varargin）

% Choose default command line output for aliwork
handles.output = hobject;

% Update handles structure
guidata（hobject handles）;

% UIWAIT makes aliwork wait for user response （see UIRESUME）
% uiwait（handles.figure1）;
if strcmp（get（hobject‘Visible‘）‘off‘）
    axes（handles.axes1）;
    cla
    set（handles.pushbutton8 ‘Visible‘ ‘on‘）;
    set（handles.pushbutton9 ‘Visible‘ ‘on‘）;
    set（handles.pushbutton10 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton11 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton1 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton4 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton5 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.phi ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.obx ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.oby ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text6 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text7 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.uipanel3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    
end
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = aliwork_OutputFcn（hobject eventdata handles） 

varargout{1} = handles.output;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function x1_Callback（hobject eventdata handles）
x1 = str2double（get（hobject ‘String‘））;
if isnan（x1）
    set（hobject ‘String‘ 0）;
    errordlg（‘Input must be a number‘‘Error‘）;
end
handles.metricdata.x1 = x1;
guidata（hobjecthandles）
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function x1_CreateFcn（hobject eventdata handles）

if ispc
    set（hobject‘BackgroundColor‘‘white‘）;
else
    set（hobject‘BackgroundColor‘get（0‘defaultUicontrolBackgroundColor‘））;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function y1_Callback（hobject eventdata handles）

y1 = str2double（get（hobject ‘String‘））;
if isnan（y1）
    set（hobject ‘String‘ 0）;
    errordlg（‘Input must be 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件         498  2009-11-01 18:01  MCode\matlab code\invkin3.asv
     文件         498  2009-11-01 18:02  MCode\matlab code\invkin3.m
     文件         380  2009-10-28 15:24  MCode\matlab code\invkini.asv
     文件         419  2009-10-28 15:47  MCode\matlab code\invkini.m
     文件         300  2006-11-07 02:33  MCode\matlab code\mutate1.m
     文件         403  2006-11-01 02:43  MCode\matlab code\recor.m
............此处省略12个文件信息