双摆的MATLAB模拟

当解压文件后,请使用MATLAB打开其中的interface.m文件,然后点击运行,就能看到双摆的模拟运动.程序在m文件中..

% PAN Lei 
% TP mecatronique M. Barraco
% SALLE SAO date 09-03-31
% 1.2.1 Véri?cation de la routine de calcul du tenseur de la rotation

function [RBb RbB]=CalculMatricesDePassage（lambda）


if （abs（norm（lambda）-1）<0.00001）
    
%q1=lambda（1）
%q2=lambda（2）
%q3=lambda（3）
%q4=lambda（4）
l0=lambda（1） ; l1=lambda（2） ; l2=lambda（3） ; l3=lambda（4） ;
H=[ -l1 l0 -l3 l2 ; -l2 l3 l0 -l1 ; -l3 -l2 l1 l0 ] ;
G=[ -l1 l0  l3 -l2 ; -l2 -l3 l0 l1 ; -l3 l2 -l1 l0 ] ;

    RbB=H*G‘ ; RBb=G*H‘;

%if （theta==0）  当THETA=0时刚出现问题
    
%n=[q2 q3 q4]./sin（theta/2）

%if （abs（1-b）==0） 
    
  %  N=[0 -n（3） n（2）;n（3） 0 -n（1）;-n（2） n（1） 0];

%RbB=cos（theta）*eye（3）+（1-cos（theta））.*（n‘*n）+sin（theta）.*N
%RBb=inv（RbB）;
%codeErreur=0
    
    
else
     RbB=[];
RBb=[];
codeErreur=1

    
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        742  2009-05-08 00:33  double pendule\draw barre.asv

     文件      22469  2009-05-19 01:32  double pendule\interface.m

     文件       7862  2009-05-18 23:54  double pendule\interface.fig

     文件        910  2009-05-08 12:03  double pendule\Pend.m

     文件        618  2009-05-08 12:01  double pendule\Pend.asv

     文件      22415  2009-05-17 23:08  double pendule\interface.asv

     文件       3867  2009-05-12 15:00  double pendule\Double_pendule.m

     文件        822  2009-04-26 02:02  double pendule\CalculMatricesDePassage.m

     文件        655  2009-05-09 09:43  double pendule\Quaternion.m

     文件       2288  2009-05-20 10:40  double pendule\Data.mat

     文件       1893  2009-05-19 01:25  double pendule\tenseurdepassgedeP.m

     文件       3450  2009-05-20 10:40  double pendule\point_mdepassage.mat

     文件       2912  2009-05-10 22:26  double pendule\tenseurdepassgedeP.asv

     目录          0  2009-05-17 22:27  double pendule

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