花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar

花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar
一级倒立摆的模型就不用我介绍了哈，今天研究了一整天的一级倒立摆模型，总算有点成果了，拿来和大家分享一下。LQR的那个Simulink图做的有点粗糙，所以我就又编了个LQR的M程序，大家直接运行这个M文件吧。另外自己也封装了个一级倒立摆的非线性模块，因为这三种控制方法不需要，都是经过线性化处理后的，所以我就不上传了哈。大家觉得不错回帖支持一下，我就接着把模糊控制一级摆，神经网络的一级摆发上来哈，然后开始二级摆的研究……不罗嗦了，最后感谢一下论坛的帮助，我会继续努力的。
555.gif
运行结果：
Figure54.jpg

clear all
A=[0 1 0 0
31.1818 0 0 -0.4545
0 0 0 1
2.6727 0 0 -0.1818];
B=[0 
4.5455 
0 
1.8182];
C=[1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];
R=[1];
N=[0
0
0
0];
Q=[10 0 0 0
0 5 0 0
0 0 100 0
0 0 0 5];
K=lqr（ABQRN）
Ac=[（A-B*K）];
T=0:0.005:10;
U=0.2*eye（size（T））;
[YX]=lsim（AcBCDUT）;
plot（TY（:1）TY（:3））;
legend（‘theata‘‘x‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        372  2009-04-19 19:26  一级倒立摆\一级倒立摆\dlb_lqr.m

     文件      23893  2009-04-19 12:46  一级倒立摆\一级倒立摆\pedulum_pid.mdl

     文件      27700  2009-04-19 16:41  一级倒立摆\一级倒立摆\pedulum_pp.mdl

     文件      18696  2009-04-18 22:46  一级倒立摆\一级倒立摆\pedulum_lqr.mdl

     文件       3543  2009-02-01 16:19  一级倒立摆\使用帮助：新手必看.htm

     文件        183  2009-02-02 09:47  一级倒立摆\Matlab中文论坛--助努力的人完成毕业设计.url

     目录          0  2009-04-19 16:46  一级倒立摆\一级倒立摆

     目录          0  2009-04-19 19:41  一级倒立摆

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