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    文件类型: .rar
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    发布日期: 2021-06-02
  • 语言: Matlab
  • 标签: pid  MATLAB  源码  

资源简介

本文件为先进pid控制matlab仿真(第二版)随书源码,包含专家pid,模糊PID,遗传算法pID等多种智能PID算法。

资源截图

代码片段和文件信息

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(5.235e005[187.351.047e0040]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time(k)=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=1;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod(time(k)2)<1     
   rin(k)=mod(time(k)1);
else
   rin(k)=1-mod(time(k)1);
end
   rin(k)=rin(k)-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   rin(k)=mod(time(k)1.0);
end
if S==3   %Random Signal
rin(k)=rand;  
vr(k)=(rin(k)-r_1)/ts;  %Max speed is 5.0
while abs(vr(k))>=5.0
    rin(k)=rand;  
vr(k)=abs((rin(k)-r_1)/ts);
end
end

u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end

%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);

r_1=rin(k);

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
   
x(1)=error(k);                %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts;   %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts;        %Calculating I
xi(k)=x(3);

error_1=error(k);
D=0;
if D==1  %Dynamic Simulation Display
plot(timerin‘b‘timeyout‘r‘);
pause(0.00000000000000000);
end
end
plot(timerin‘r‘timeyout‘b‘);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘rinyout‘);

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      10020  2004-06-07 07:32  PID程序\chap1\chap1_1.mdl

     文件       1418  2004-06-13 12:10  PID程序\chap1\chap1_10.m

     文件      16387  2004-06-13 12:17  PID程序\chap1\chap1_11.mdl

     文件        897  2004-06-13 12:19  PID程序\chap1\chap1_12.m

     文件       1242  2004-06-13 12:20  PID程序\chap1\chap1_13.m

     文件      11066  2004-06-13 12:21  PID程序\chap1\chap1_14.mdl

     文件        155  2004-06-13 12:21  PID程序\chap1\chap1_14f.m

     文件       1441  2004-06-13 12:22  PID程序\chap1\chap1_15.m

     文件       1192  2004-06-13 12:22  PID程序\chap1\chap1_16.m

     文件        623  2004-06-13 12:24  PID程序\chap1\chap1_17.m

     文件       1684  2004-06-13 12:25  PID程序\chap1\chap1_18.m

     文件      14775  2004-06-13 12:26  PID程序\chap1\chap1_19.mdl

     文件        248  2004-06-13 12:26  PID程序\chap1\chap1_19f.m

     文件       9520  2004-06-07 07:37  PID程序\chap1\chap1_2.mdl

     文件       1311  2004-06-13 12:27  PID程序\chap1\chap1_20.m

     文件       1188  2004-06-13 12:27  PID程序\chap1\chap1_21.m

     文件       1499  2004-06-13 12:28  PID程序\chap1\chap1_22.m

     文件       1058  2004-06-13 12:29  PID程序\chap1\chap1_23.m

     文件       1332  2004-06-13 12:29  PID程序\chap1\chap1_24.m

     文件        924  2004-06-13 11:35  PID程序\chap1\chap1_25.m

     文件        691  2004-06-13 12:31  PID程序\chap1\chap1_26.m

     文件       1706  2004-06-13 12:31  PID程序\chap1\chap1_27.m

     文件         79  2004-06-02 09:19  PID程序\chap1\chap1_2plot.m

     文件       9896  2004-06-02 09:26  PID程序\chap1\chap1_3.mdl

     文件        908  2004-06-02 09:29  PID程序\chap1\chap1_3plant.m

     文件        807  2004-06-02 09:29  PID程序\chap1\chap1_3s.m

     文件      13183  2004-06-13 11:59  PID程序\chap1\chap1_4.mdl

     文件       8105  2004-06-13 11:59  PID程序\chap1\chap1_5.mdl

     文件        862  2004-06-02 13:17  PID程序\chap1\chap1_5s.m

     文件        691  2004-07-03 17:19  PID程序\chap1\chap1_6.m

............此处省略158个文件信息

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