基于差分进化算法求解最优问题

%4-CRU并联机构位置正解适应度函数
%----------------------------------------------------
function f=Opt_fun（x）
global delta t1 t2 t3 t4 ;
delta=x;
pp=pi/180;
L=[801201400];
theta=[38.47111338.47111338.47111338.471113 ]*pp;
d=400;
h1=50;
L1=200;
% 杆长及输入转角条件
t1=L（1）.*cos（theta（1））+L（2）.*sqrt（1-（L（1）*sin（theta（1））+L（2）.*sin（delta）-L（1）.*sin（theta（4）））.^2/L（1）.^2）+L（3）;
t2=d-L（1）