基于MATLAB鲁棒控制工具箱的计算机硬盘磁头H无穷鲁棒控制器设计

format short e
w=logspace（-26100）;
%设一般被控制对象
%定义控制对象和加权函数
Psys=nd2sys（[1][1  0  0]3.87e7）;
W1sys=nd2sys（[1  125.7][1  1e-4]5e-1）;
W2num1=[1  1e+4  5.7e+7];
W2dencof=1;
W2den1=[1  1.2e+4  4.04e+8];
W2sys1=nd2sys（W2num1W2den1）;
W2sys=mmult（W2sys1W2sys123.9）;
W3sys=0.1;
W4sys=nd2sys（[10  10*0.5*0.5e4][1  10*5e4]）;
%显示加权函数的Bode图
Pfr=frsp（Psysw）;
W1fr=frsp（W1sysw）;
W2fr=frsp（W2sysw）;
W3fr=frsp（W3sysw）;
W4fr=frsp（W4sysw）;
figure（1）;
vplot（‘livlm‘W1frW2frW3frW4fr）;
title（‘Weightign Functions‘）
xlabel（‘Freprency [rad/s] ‘）
ylabel（‘Gain‘）
grid;
%设一般被控制对象
systemnames=‘Psys W1sys W2sys W3sys W4sys‘;
inputvar=‘[w1;w2;u] ‘;
outputvar=‘[W1sys;W2sys;W4sys;w2+Psys] ‘;
input_to_W3sys=‘[w1] ‘;
input_to_Psys=‘[u+W3sys] ‘;
input_to_W1sys=‘[Psys+w2] ‘;
input_to_W2sys=‘[Psys] ‘;
input_to_W4sys=‘[u]‘;
sysoutname=‘Gpsys‘;
cleanupsysic=‘yes‘;
sysic;
%设计控制器
disp（[‘H00 controller Design with hinfsyn‘]）;
K=[];
glow=0;ghigh=10;tol=1e-2;
while isempty（K）==1&ghigh<1e6;
    [KCLgopt]=hinfsyn（Gpsys11glowghightol）;