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    发布日期: 2021-06-03
  • 语言: Matlab
  • 标签: MATLAB  Simulink  PID  

资源简介

使用MATLAB软件中的simulink模块,进行BP神经网络PID控制仿真

资源截图

代码片段和文件信息

function [sysx0strtssimStateCompliance] = exppidf(txuflag)

switch flag
    case 0
        [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
    case 1
        sys=mdlDerivatives(txu);
    case 2
        sys=mdlUpdate(txu);
    case 3
        sys=mdlOutputs(txu);
    case 4
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(txu);
    case 9
        sys=mdlTerminate(txu);
    otherwise
        DAStudio.error(‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘ num2str(flag));
        
end

function [sysx0strtssimStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=3;
sizes.NumOutputs=4;
sizes.NumInputs=7;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[10.110];
str=[];
ts=[0 0];
simStateCompliance = ‘UnknownSimState‘;

function sys=mdlDerivatives(txu)

sys = [x];
function sys=mdlUpdate(txu)
T=0.1;
x=[u(5);x(2)+u(5)*T;(u(5)-u(4))/T];%e(k)e(k)求和e(k)求微分
sys=[x(1);x(2);x(3)];


function sys=mdlOutputs(txu)
xite=0.2;
alfa=0.05;
IN=3;H=5;OUT=3;
T=0.1;
global wi;
global wo;
global wi_1;
global wi_2;
global wi_3;

global wo_1;
global wo_2;
global wo_3;

global Kp;
global Ki;
global Kd;
%wi=rand(53);wo=rand(35);

Oh=zeros(15);
I=Oh;
K1=zeros(31);K=zeros(13);dyu=0;dK=zeros(13);delta3=zeros(13);
d_wo=zeros(35);segma=zeros(15);delta2=zeros(15);d_wi=zeros(53);dO=zeros(15);
xi=[u(1)u(3)u(5)];
epid=[x(1);x(2);x(3)];%用于传给pid控制器的误差
I=xi*wi‘;%隐含层的输入
for j=1:1:5
    Oh(j)=(exp(I(j))-exp(-I(j)))/(exp(I(j))+exp(-I(j)));%隐含层的输出
end
K1=wo*Oh‘;  %输出层的输入
for i=1:1:3
    K(i)=exp(K1(i))/(exp(K1(i))+exp(-K(i)));%输出层的输出
end
u_k=K*epid;
%以下是权值调整
%隐含层至输出层的权值调整
dyu=sign((u(3)-u(2))/(u(7)-u(6)+0.01));
for j=1:1:3
    dK(j)=2/(exp(K1(j))+exp(-K1(j)))^2; %输出层的输出的一阶导
end
for i=1:1:3
    delta3(i)=u(5)*dyu*epid(i)*dK(i);  %输出层的delta
end
for j=1:1:3
    for i=1:1:5
        d_wo=xite*delta3(j)*Oh(i)+alfa*(wo_1-wo_2);
    end
end
wo=wo_1+d_wo+alfa*(wo_1-wo_2);
%以下是输入层至隐含层的权值调整
for i=1:1:5
    dO(i)=4/(exp(I(i))+exp(-I(i)))^2;
end
segma=delta3*wo;
for i=1:1:5
    delta2(i)=dO(i)*segma(i);
end
%for i=1:1:5
   % for j=1:1:3
      %  d_wi=xite*delta2(i)*xi(j)+alfa*(wi_1-wi_2);
   % end
%end
d_wi=xite*delta2‘*xi;
wi=wi_1+d_wi+alfa*(wi_1-wi_2);

wo_3=wo_2;
wo_2=wo_1;
wo_1=wo;
wi_3=wi_2;
wi_2=wi_1;
wi_1=wi;
Kp=K(1);Ki=K(2);Kd=K(3);
sys=[u_kKpKiKd];
%sys=[1234];

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(txu)

sampleTime = 0.1;    %  Example set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

function sys=mdlTerminate(txu)

sys = [];








 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-03 13:23  BP神经网络PID仿真\
     文件       19733  2018-12-25 18:48  BP神经网络PID仿真\BPPID.slx
     文件        2763  2018-12-23 23:16  BP神经网络PID仿真\s_bppid.m

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