最终改进版的matlab程序，改正角度和震荡问题

综合了网上各种版本的人工势场法的matlab程序，没有震荡和角度计算问题，对更改后障碍物的兼容性好.

function Y=compute_angle（XXsumn）%Y???????x??????X??????Xsum????????????（n+1）*2??
  for i=1:n+1%n?????
      deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
      deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
      r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
%       if deltaX（i）>0
%           theta=acos（deltaX（i）/r（i））;
%       else
%           theta=pi-acos（deltaX（i）/r（i））;
%       end
%       if i==1%?????
%           angle=theta;
%       else
%           angle=theta;
%       end     
      theta=sign（deltaY（i））*acos（deltaX（i）/r（i））;
      angle=theta;
      Y（i）=angle;%???????Y????????????????????????????
  end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        594  2016-01-07 20:23  artifical_potential_field_publish\compute_angle.m

     文件        241  2016-01-07 20:03  artifical_potential_field_publish\compute_Attract.m

     文件       1446  2016-01-07 20:45  artifical_potential_field_publish\compute_repulsion.m

     文件       1937  2016-01-07 20:23  artifical_potential_field_publish\main.m

     目录          0  2016-01-07 20:02  artifical_potential_field_publish

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