源代码tdoa

function[POS_refPOS1POS2POS3POS4]=TDOA_chan（RPbsQ）
%TDOA定位Chan算法
%[color=red]
%**********************************************************
%  CHAN算法，假设移动台与各基站位置较近，需进行三四WLS计算
%  输入参数：
%            R（N-1X1）：TDOA测量值
%            Pbs（N2）:基站的坐标，第一列为X，第二列为Y;参考基站坐标位于第一行
%   输出参数：
%            POS_ref（2X1）:第一次WLS的估计结果，作为参考作最终定位结果的判决
%            POS1（2X1）    :定位结果1
%            POS2（2X1）    :定位结果2
%            POS3（2X1）    :定位结果3
%            POS4（2X1）    :定位结果4
%这段程序用于自己产生算法输入参数，用于算法测试 
% delta=10；        %TDOA测量误差的标准差，用于产生Q矩阵 
% M=4；             %参考基站外的基站数量
% Xb=20；Yb=100；   %参考的基站坐标
% X=zeros（M2）；    %M行2列0 
% a=2*pi/M；
% for i=1:M         %生产其它基站的坐标
%            X（i，1）=400*cos（a*（i-1））；
%            X（i，2）=400*sin（a*（i-1））；
%  end
% Xreal=-150；Yreal=200； %移动台真实坐标
% 产生TDOA测量结果
% Rb=sqrt（（Xreal-Xb）^2+（Yreal-Yb）^2）；%移动台到基站的真实距离
% N=normrnd（0，delta，1，M）；%产生TDOA测量误差正态分布均值0标准差delta返回一个N数组，下标为1到M
% Kb=Xb^2+Yb^2；
% R=zeros（M1）；
% for i=1：M