倒立摆 matlab仿真程序

双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统，包含mdl文件和m文件，结果符合要求。

load output.mat
%读取数据
t=signals（1:）;
f=signals（2:）;
x=signals（3:）;
q=signals（4:）;
x1=signals（5:）;
q1=signals（6:）;

%画图
figure（1）
grid on
line（tx‘color‘‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）
ylabel（‘位移X（m）‘‘color‘‘r‘）
axis（[0 10 -1 6]）
axet=axes（‘Position‘get（gca‘Position‘）...
    ‘XAxisLocation‘‘bottom‘...
    ‘YAxisLocation‘‘right‘‘color‘‘none‘...
    ‘XColor‘‘k‘‘YColor‘‘k‘）;
line（tf‘color‘‘g‘‘parent‘axet）;
line（tq‘color‘‘b‘‘parent‘axet）;
ylabel（‘倾角（rad）‘‘color‘‘b‘）
axis（[0 10 -1 6]）
title（‘精确系统‘）

figure（2）
grid on
line（tx1‘color‘‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）
ylabel（‘位移X（m）‘‘color‘‘r‘）
axis（[0 10 -1 6]）
axet=axes（‘Position‘get（gca‘Position‘）...
    ‘XAxisLocation‘‘bottom‘...
    ‘YAxisLocation‘‘right‘‘color‘‘none‘...
    ‘XColor‘‘k‘‘YColor‘‘k‘）;
line（tf‘color‘‘g‘‘parent‘axet）;
line（tq1‘color‘‘b‘‘parent‘axet）;
ylabel（‘倾角（rad）‘‘color‘‘b‘）
axis（[0 10 -1 6]）
title（‘近似系统‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      15890  2009-08-07 15:11  pundulum\G.mdl

     文件       1474  2009-07-24 20:34  pundulum\output.asv

     文件        987  2009-08-02 09:25  pundulum\output.m

     文件       5548  2009-08-07 14:58  pundulum\output.mat

     文件        519  2009-08-07 15:05  pundulum\output1.m

     文件       8988  2009-08-07 15:11  pundulum\output1.mat

     文件      23637  2009-08-07 12:03  pundulum\pbiancan.mdl

     文件      32551  2009-08-07 14:59  pundulum\pxitong.mdl

     目录          0  2009-08-07 15:11  pundulum

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