单目视觉测距

单目测距是利用一个摄像头进行视频拍摄，在图像中找到待测物体。这一系列动作，涉及到了物体的识别，相机的结构，坐标变换的一些知识，距离的获取是一个很广泛的课题，用摄像头来测距是其中一个方向，包括单目测距、双目测距、结构光测距等方法。

clear;clc;close all
%处理第一张图片（对应距离为D）
I=imread（‘20180409-204942-278.jpg‘）;         %读入图片
figure
subplot（231）;
imshow（I）;
title（‘原图‘）;   
I=rgb2gray（I）;             %将RGB图转换成灰度图
subplot（232）;
imshow（I）;
title（‘灰度图‘）;
[mn]=size（I）;
for K=1:10              
    I2=wiener2（I[3 3]）;   %滤波10次，把多余的点滤去。
end
I=edge（I‘sobel‘）;         %集中边缘检测算子sobel、canny、log、roberts、prewitt。在此处sobel算子效果最好
subplot（233）;
imshow（I）;
title（‘边缘提取图‘）;
for i=1:m                  %y      
    for j=1:n              %x
        if   i<280 || i>340|| j<430|| j>490 
           I（ij）=0;
        end
    end
end
subplot（234）;
imshow（I）;
title（‘目标物提取图‘）;
                           %形态学处理，填充轮廓内像素
SE=strel（‘diamond‘2）;     % strel在操作结构元素应用，用于膨胀腐蚀及开闭运算等操作的结构元素对象
                           %具体用法：SE = strel（shapeparameters）
                           %创建由指定形状shape对应的结构元素。%参数parameters一般控制SE的大小。
I2=imdilate（ISE）;         %imdilate对图像实现膨胀操作。
                           %IM2 = imdilate（IMSE）膨胀灰度，二值，压缩二值图像IM，返回IM2。
                           %参数SE为由strel函数返回的结构元素或者结构元素对象组。
I2=imfill（I2‘holes‘）;     %该函数用于填充二值图像中的空洞区域。 如， 黑色的背景上有个白色的圆圈。 则这个圆圈内区域将被填充。
subplot（235）;
imshow（I2）;
title（‘填充图‘）;
sum1=0;
for i=1:m                  %计算白像素的个数，即为图形面积
    for j=1:n
        if I（ij）==1;
            sum1=sum1+1;
        end
    end
end
fprintf（‘在距离为D时目标物的图形面积（像素点个数）s1=%f\n‘sum1）;


%处理第二张图片（对应距离为D+d）
I=imread（‘20180409-205011-792.jpg‘）;    %读入图片
figure
subplot（231）;
imshow（I）;
title（‘原图‘）;
I=rgb2gray（I）;