matlab写的BP算法用于相机标定非工具箱

matlab写的BP算法用于相机标定（非工具箱） 具体的操作参见说明

clear all
clc
close all
%% 函数为  f1=x+y*z/w  f2=（x-y）*z  f3=x/y+z;
tic;
NNN=30;
load Two_camera8;                %
if NNN>length（weizhi）
   NNN=length（weizhi）;
end
%%
weizhi_all=weizhi（1:NNN:）;
m=max（max（weizhi_all））;
n=min（min（weizhi_all））;
a=0.9;
weizhi_all=（weizhi_all-n）/（m-n）*a+（1-a）/2;
D=weizhi_all;   
    wo=D‘;
    wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo;
%%  构建BP网络  4输入  3输出  中间层为4个  预设总共的训练次数XunLian=1000000，000次
jishu=0;  % the count of iteration
%  load（[‘Two_camera‘ num2str（8）  ‘.mat‘]）;   %循环读入文件
x=[u_f1（1:NNN:）v_f2（1:NNN:）];
m=max（max（x））;
n=min（min（x））;
X=（x-n）/（m-n）*a+（1-a）/2;

S=1;


    wi=X;
    wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi;



if S==2
   wi=[-0.2846 0.2193 -0.5097 -1.0668;
       -0.7484 -0.1210 -0.4708 0.0988; 
       -0.7176  0.8297 -1.6000 0.2049; 
       -0.0858  0.1925 -0.6346 0.0347;
        0.4358 0.2369 -0.4564 -0.1324];
   wi_1=wi;wi_2=wi;wi_3=wi;
   wo=[1.0438 0.5478 0.8682 0.1446 0.1537;
       0.1716 0.5811 1.1214 0.5067 0.7370; 
       1.0063 0.7428 1.0534 0.7824 0.6494];
   wo_1=wo;wo_2=wo;wo_3=wo;
end
xite=0.25;
alfa=0.05;
S=1;
IN=4;H=5;Out=3;
x=[000];
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
 
Oh=zeros（H1）;
I=Oh;
error_2=0;
error_1=0;
ts=0.001;
for k=1:1:6000
   time（k）=k*ts;
   if S==1
      rin（k）=1.0;
   elseif S==2
          rin（k）=sin（1*2*pi*k*ts）;
   end
   a（k）=1.2*（1-0.8*exp（-0.1*k））;
   yout（k）=a（k）*y_1/（1+y_1^2）+u_1;
   error（k）=rin（k）-yout（k）;
   xi=[rin（k）yout（k）error（k）1];
   x（1）=error（k）-error_1;
   x（2）=error（k）;
   x（3）=error（k）-2*error_1+error_2;
   epid=[x（1）;x（2）;x（3）];
   I=xi*wi‘;
   for j=1:1:H
       Oh（j）=（exp（I（j））-exp（-I（j）））/（exp（I（j））+exp（-I（j）））;
   end
   K=wo*Oh;
   for l=1:1:Out
       K（l）=exp（K（l））/（exp（K（l））+exp（-K（l）））;
   end
   kp（k）=K（1）;ti（k）=K（2）;td（k）=K（3）;
   Kpid=[kp（k）ti（k）td（k）];
   du（k）=Kpid*epid;
   u（k）=u_1+du（k）;
   if u（k）>=10
      u（k）=10;
   end
   if u（k）<=-10
      u（k）=-10;
   end
   dyu（k）=sign（（yout（k）-y_1）/（u（k）-u_1+0.0000001））;
   for j=1:1:Out
       dK（j）=2/（exp（K（j））+exp（-K（j）））^2;
   end
   for l=1:1:Out
       delta3（l）=error（k）*dyu（k）*epid（l）*dK（l）;
   end
   for l=1:1:Out
       for i=1:1:H
           d_wo=xite*delta3（l）*Oh（i）+alfa*（wo_1-wo_2）;
       end
   end
   wo=wo_1+d_wo+alfa*（wo_1-wo_2）;
   for i=1:1:H
       dO（i）=4/（exp（I（i））+exp（-I（i）））^2;
   end
   segma=delta3*wo;
   for i=1:1:H
       delta2（i）=dO（i）*segma（i）;
   end
   d_wi=xite*delta2‘*xi;
   wi=wi_1+d_wi+alfa*（wi_1-wi_2）;
   u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
   y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   wo_3=wo_2;
   wo_2=wo_1;
   wo_1=wo;
   wi_3=wi_2;
   wi_2=wi_1;
   wi_1=wi;
   error_2=error_1;
   error_1=error（k）;
   end
figure（1）;
plot（timerin‘r‘timeyout-0.01‘b‘）;
figure（2）;
plot（timeerror‘r‘）;
figure（3）
subplot（311）;
plot（timekp‘r‘）;
subplot（312）;
plot（timeti‘g‘）;
subplot（313）;
plot（timetd‘b‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        5074  2013-04-02 23:18  BP算法\传统BP和传统改进BP\Modified_BP_2.m
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     文件        4382  2013-04-08 20:04  BP算法\传统BP和传统改进BP\Stardard_BP_4_2.m
     文件        2013  2013-03-28 10:04  BP算法\传统BP和传统改进BP\Two_camera8.mat
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     文件        4363  2013-04-08 15:58  BP算法\革命性的BP算法\Revolutionised_BP.m
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     文件        2013  2013-03-28 10:04  BP算法\革命性的BP算法\Two_camera8.mat