张正友标定matlab源代码

张正友标定matlab源代码，里面有大量数据，可以为自己写标定代码提供参考。

clc;
clear;
% x1=[0   0.5  0.5  
%    -0.5 -0.5  0   
%    1    1     1  ];
% x2=[ 63.43   92.46   91.8    
%      405.5  407.45  438.65   
%      1       1       1          ];
x1=[ 50    40  50  
   10    10   20   
   1    1     1  ];
x2=[ 266.9666  376.7813  226.6607    
     14.4589   53.9683   122.7107  
     1       1       1          ];

    Npts = length（x1）;
    A = zeros（3*Npts9）;
    
    O = [0 0 0];
    for n = 1:Npts
	X = x1（:n）‘;   %定义 
	x = x2（1n）; y = x2（2n）; w = x2（3n）;
	A（3*n-2:） = [  O  -w*X  y*X];
	A（3*n-1:） = [ w*X   O  -x*X];
	A（3*n  :） = [-y*X  x*X   O ]
    A
    end
    [UDV] = svd（A）;
    U
    D
    V
    
    % Ax=b  x=A\b;
    % Extract homography单应性矩阵
    H1 = reshape（V（:9）33）‘;
    H=H1/H1（33）
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        265  2004-11-13 13:41  zhang\ax=b.asv

     文件        802  2008-07-23 10:18  zhang\axb.asv

     文件        802  2010-04-07 20:38  zhang\axb.m

     文件      10349  1999-12-24 15:35  zhang\data1.txt

     文件      10355  1999-12-24 15:35  zhang\data2.txt

     文件      10336  1999-12-24 15:35  zhang\data3.txt

     文件      10369  1999-12-24 15:36  zhang\data4.txt

     文件      10343  1999-12-24 15:36  zhang\data5.txt

     文件       3813  2006-03-05 01:23  zhang\homography2d1.asv

     文件       3806  2010-04-07 20:39  zhang\homography2d1.m

     文件       3806  2010-04-07 20:39  zhang\homography2d1.txt

     文件       4112  1999-12-24 15:28  zhang\Model.txt

     文件       2285  2004-08-05 10:22  zhang\normalise2dpts.m

     文件       2285  2010-04-07 20:39  zhang\normalise2dpts.txt

     文件        444  2008-07-21 11:12  zhang\Pa1.mat

     文件        444  2008-07-21 11:25  zhang\Pc1.mat

     文件        444  2008-07-21 11:31  zhang\Pd1.mat

     文件        525  2006-03-05 01:24  zhang\read me.txt

     文件       1076  2004-11-13 13:13  zhang\results.txt

     文件        223  2004-11-13 13:25  zhang\rotate.m

     文件        836  2005-05-22 11:50  zhang\simon_H.m

     文件       1759  2005-05-22 11:50  zhang\simon_HHH.m

     文件       8861  2008-07-23 11:23  zhang\test.asv

     文件       8889  2008-07-27 11:01  zhang\test.m

     文件       2466  2004-11-13 13:46  zhang\testhomo.asv

     文件       2466  2004-11-13 13:51  zhang\testhomo.m

     文件        171  2004-11-13 13:21  zhang\testrotate.asv

     文件        222  2004-11-13 13:23  zhang\testrotate.m

     文件        114  2008-07-14 10:46  zhang\worldframea.txt

     文件        110  2008-07-14 11:37  zhang\worldframec.txt

............此处省略12个文件信息