基于粒子群算法机器人路径规划matlab程序

基于粒子群算法机器人路径规划matlab程序，附有障碍图

%适值计算
% 测试函数为f（xy）=100（x^2-y）^2+（1-x）^2 -2.048
%计算适应值并赋值
for i=1:popsize
    pop（i8）=100*（pop（i1）^2-pop（i2））^2+（1-pop（i1））^2;
    if pop（i7）>pop（i8）    %若当前适应值优于个体最优值，则进行个体最优信息的更新
        pop（i7）=pop（i8）;          %适值更新
        pop（i5:6）=pop（i1:2）;      %位置坐标更新
    end
end

%计算完适应值后寻找当前全局最优位置并记录其坐标
if best_fitness>min（pop（:7））
    best_fitness=min（pop（:7））;     %全局最优值
    gbest_x=pop（find（pop（:7）==min（pop（:7）））1）;    %全局最优粒子的位置   
    gbest_y=pop（find（pop（:7）==min（pop（:7）））2）;
end



best_in_history（exetime）=best_fitness;  %记录当前全局最优

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        690  2007-01-10 03:10  粒子群算法求解机器人路径规划\adapting.m

     文件        300  2009-06-10 08:49  粒子群算法求解机器人路径规划\ant_choose.asv

     文件        478  2009-06-10 09:14  粒子群算法求解机器人路径规划\ant_choose.m

     文件        490  2009-06-02 08:57  粒子群算法求解机器人路径规划\bandcheck.m

     文件       4578  2007-09-13 07:44  粒子群算法求解机器人路径规划\baseStepPso.m

     文件      18730  2009-06-21 02:14  粒子群算法求解机器人路径规划\beifen1514.m

     文件      19363  2016-01-05 09:26  粒子群算法求解机器人路径规划\beifen1741.m

     文件      14827  2009-06-20 20:16  粒子群算法求解机器人路径规划\biyesheji.asv

     文件      15018  2009-06-20 20:38  粒子群算法求解机器人路径规划\biyesheji.m

     文件        155  2009-06-09 03:31  粒子群算法求解机器人路径规划\blacken_photo.m

     文件        201  2009-06-11 06:29  粒子群算法求解机器人路径规划\blacken_photo_connect_points.m

     文件        861  2009-06-03 08:43  粒子群算法求解机器人路径规划\connect_test.asv

     文件         27  2007-01-09 20:26  粒子群算法求解机器人路径规划\errorcompute.m

     文件      14011  2009-06-18 02:35  粒子群算法求解机器人路径规划\fuzatuceshi.m

     文件       1004  2009-06-11 06:43  粒子群算法求解机器人路径规划\goodpoint.mat

     文件        526  2009-06-21 03:03  粒子群算法求解机器人路径规划\Griewank.asv

     文件        541  2009-06-21 03:05  粒子群算法求解机器人路径规划\Griewank.m

     文件       2348  2009-06-21 22:45  粒子群算法求解机器人路径规划\GUIbiyeshiji.fig

     文件      65147  2009-06-21 22:46  粒子群算法求解机器人路径规划\GUIbiyeshiji.m

     文件        277  2009-06-11 06:48  粒子群算法求解机器人路径规划\huatu.m

     文件       1161  2009-06-08 02:15  粒子群算法求解机器人路径规划\initial.m

     文件       2196  2007-09-13 07:44  粒子群算法求解机器人路径规划\InitSwarm.m

     文件       2883  2009-06-02 20:44  粒子群算法求解机器人路径规划\judge_round_point.asv

     文件       6859  2009-06-10 04:38  粒子群算法求解机器人路径规划\keyishanchu.m

     文件        293  2009-06-20 08:34  粒子群算法求解机器人路径规划\keyishanchu2.asv

     文件        552  2009-06-20 08:35  粒子群算法求解机器人路径规划\keyishanchu2.m

     文件      19670  2009-06-21 07:07  粒子群算法求解机器人路径规划\keyishanchubianhuansuojianweishu.asv

     文件      20045  2009-06-21 11:06  粒子群算法求解机器人路径规划\keyishanchubianhuansuojianweishu.m

     文件       2340  2009-06-03 08:24  粒子群算法求解机器人路径规划\lphoto.mat

     文件       1050  2009-06-21 14:05  粒子群算法求解机器人路径规划\main.m

............此处省略47个文件信息