四阶三次均匀B样条函数插值

四阶三次均匀B样条函数插值的MATLAB代码实现，可以用于轨迹规划等应用研究的基础知识，轨迹能保证一阶导数和二阶导数的连续

%三维轨迹规划
clear all
clc
C=[ 0.3 0 -0.3 -0.1 -0.4; %型值点
    0.2 0.2 0.2 0.1 0.4;
    -0.06 0.1 0.2 0 0.2];
P=[0 0.3 0 -0.3 -0.1 -0.4 0;
   0 0.2 0.2 0.2 0.1 0.4 0;
   0 -0.06 0.1 0.2 0 0.2 0];
SizeOfC=size（C）;
m=SizeOfC（2）;
path=interpolation（Pm）;
figure（1）
plot3（C（1 1:5） C（2 1:5）C（3 1:5）‘*r‘）;
hold on
plot3（path（:1）path（:2）path（:3）‘color‘‘k‘‘LineWidth‘2）
hold on
grid on
legend（‘型值点‘‘B样条规划轨迹‘）
xlabel（‘x/m‘）;
ylabel（‘y/m‘）;
zlabel（‘z/m‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        498  2018-10-22 09:05  四阶三次均匀B样条函数插值\B_splinePlot.m

     文件       1234  2018-04-03 09:36  四阶三次均匀B样条函数插值\interpolation.m

     目录          0  2018-10-22 09:03  四阶三次均匀B样条函数插值

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