一级直线倒立摆的LQR控制

对一级倒立摆进行LQR控制的MATLAB仿真实验，可以得到摆杆的角度与小车的位置图，另有完整的word讲解，公式都是用公式编辑器编辑的

clear all;
close all;
A=[0 1 0 0;0 0 0 0 ;0 0 0 1;0 0 29 0];
B=[0 1 0 3]‘;
C=[1 0 0 0;0 1 0 0 ];
D=[0 0]‘;
Q11=1;
Q33=1;
Q=[Q11 0 0 0;0 0 0 0;0 0 Q33 0;0 0 0 0];
R=1;
P=care（ABQR）;
K=inv（R）*B‘*P;
v=0.4;
angle=2;dangle=0;pos=0.1;dpos=0;
tf=10;
dt=0.001;
for i =1:tf/dt
    ddpos=v;
    ddangle=29*angle+3*v;
    dpos=ddpos*dt+dpos;
    pos=dpos*dt+pos;
    dangle=ddangle*dt+dangle;
    angle=dangle*dt+angle;
    v=-（K（11）*pos+K（12）*dpos+K（13）*angle+K（14）*dangle）;
    t=i*dt;
    tp（i）=t;
    pos_p（i）=pos;
    angle_p（i）=angle;
end
figure（1）
plot（tppos_p）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘Position/m‘）;
grid on;
figure（2）
plot（tpangle_p）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘Angle‘）;
grid on;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      318434  2018-07-02 16:17  倒立摆LQR控制\一级直线倒立摆的最优控制.docx
     文件         719  2018-07-01 20:49  倒立摆LQR控制\倒立摆LQR.m
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