抗积分饱和PID控制算法PDF+MATLAB源程序

抗积分饱和PID控制算法PDF文档+MATLAB源程序，全部通过测试

%PID Controler with intergration sturation
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;

error_1=0;

um=6;
kp=0.85;ki=9.0;kd=0.0;   
rin=30;           %Step Signal

for k=1:1:800
time（k）=k*ts;
   
u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   % PID Controller

if u（k）>=um
   u（k）=um;
end
if u（k）<=-um
   u（k）=-um;
end

%Linear model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;

error（k）=rin-yout（k）;

M=2;
if M==1  %Using intergration sturation
if u（k）>=um
   if error（k）>0
      alpha=0;
   else 
      alpha=1;
   end
elseif u（k）<=-um
   if error（k）>0
      alpha=1;
   else 
      alpha=0;
   end
else
   alpha=1;
end

elseif M==2  %Not using intergration sturation
	alpha=1;   
end

%Return of PID parameters
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;   
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
error_1=error（k）;
   
x（1）=error（k）;                % Calculating P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   % Calculating D
x（3）=x（3）+alpha*error（k）*ts;  % Calculating I

xi（k）=x（3）;
end
figure（1）;
subplot（311）;
plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘Position tracking‘）;
subplot（312）;
plot（timeu‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘Controller output‘）;
subplot（313）;
plot（timexi‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘Integration‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      48915  2018-01-21 16:47  抗积分饱和PID控制算法及仿真.pdf

     文件       1441  2004-06-13 12:22  chap1_15.m

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