LQR控制器程序倒立摆为例

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最优控制LQR控制器的MATLAB控制程序，修改程序中的状态方程、Q、R矩阵可直接使用

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%%倒立摆系统LQR
A=[0  1  0  0
   0  0 -1  0  
   0  0  0  1
   0  0  9  0];
B=[0;0.1;0;-0.1];
C=[0 0 1 0];
D=0;
Q=[ 1  0  0  0
    0  1  0  0
    0

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