吊车系统 MATLAB仿真用两种方法分别实现

吊车系统 MATLAB仿真（用两种方法分别实现）：一种为鲁棒pid控制，另一种为滑模变结构控制方法，都可以实现较好的效果。

load pend.mat

t=signals（1:）;
x=signals（2:）;
l=signals（3:）;
q=signals（4:）;
v=signals（5:）;
l1=signals（6:）;
q1=signals（7:）;
f1=signals（8:）;
f2=signals（9:）;

subplot（421）
line（tx）
ylabel（‘位移/m‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 0 4]）;
grid on;

subplot（422）
line（tv）
ylabel（‘速度m/s‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -2 2]）;
grid on;

subplot（423）
line（tl）
ylabel（‘绳长m‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 0 2]）;
grid on;

subplot（424）
line（tl1）
ylabel（‘绳长变化率m/s‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -0.5 0.5]）;
grid on;

subplot（425）
line（tq）
ylabel（‘摆角rad‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -0.5 0.5]）;
grid on;

subplot（426）
line（tq1）
ylabel（‘角速度rad/s‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -1 1]）;
grid on;

subplot（427）
line（tf1）
ylabel（‘水平拉力N‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -5000 5000]）;
grid on;

subplot（428）
line（tf2）
ylabel（‘提升力N‘‘FontSize‘8）
axis（[0 10 -200 0]）;
grid on;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      12919  2009-08-06 14:56  crane\滑模控制\crane2.mdl

     文件       9872  2009-08-06 15:24  crane\滑模控制\crane22.mdl

     文件      22368  2009-08-06 19:16  crane\滑模控制\crane23.mdl

     文件      22948  2009-08-06 20:25  crane\滑模控制\crane24.mdl

     文件        927  2009-08-06 11:04  crane\滑模控制\pend.m

     文件        337  2009-08-06 15:13  crane\滑模控制\pend2.m

     文件        336  2009-08-06 15:03  crane\滑模控制\pend3.m

     文件        926  2009-08-06 19:31  crane\滑模控制\pend4.m

     文件      20589  2009-08-05 13:30  crane\鲁棒 PID\crane.mdl

     文件        749  2009-07-27 15:09  crane\鲁棒 PID\ct.asv

     文件        413  2009-08-05 12:59  crane\鲁棒 PID\ct.m

     文件       7252  2009-08-05 13:28  crane\鲁棒 PID\ct.mat

     目录          0  2009-08-06 20:54  crane\滑模控制

     目录          0  2009-08-06 20:52  crane\鲁棒 PID

     目录          0  2009-08-06 20:53  crane

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